[发明专利]无人机电力巡检系统

权利要求书

1.一种无人机电力巡检系统，其特征在于，所述系统包括云服务器、通信模块以及无人机，所述云服务器通过所述通信模块与所述无人机进行通信；

所述云服务器用于接收用户终端发送的巡检消息，根据所述巡检消息携带的任务标识，获取与所述任务标识对应的待执行巡检任务数据和预设巡检点的几何信息，识别所述待执行巡检任务数据的任务优先级，根据所述任务优先级，规划所述待执行巡检任务数据，得到目标巡检任务数据，基于所述预设巡检点的几何信息，规划出与目标巡检任务数据对应的无人机航线，当所述无人机航线为多条时，合并多条无人机航线，将合并后的无人机航线和所述目标巡检任务数据通过所述通信模块发送至所述无人机，其中，所述预设巡检点的几何信息包括所述巡检点的定位信息以及周围障碍物信息；

所述云服务器还用于获取所述无人机的电池参数，当根据所述无人机的电池参数判断无人机满足预设最大飞行时间要求时，将多条无人机航线进行合并；

所述无人机用于根据所述无人机航线和所述目标巡检任务数据，对预设巡检点进行电力巡检，采集巡检数据，将包含巡检数据的任务执行结果数据通过所述通信模块反馈至所述云服务器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机还用于在执行当前的巡检任务的过程中，将当前的位姿数据通过所述通信模块实时发送至所述云服务器，所述云服务器根据无人机的位姿数据和与当前的巡检任务对应的预设巡检点的几何信息，更新所述无人机航线，反馈更新后的所述无人机航线至所述无人机。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云服务器还用于根据无人机的位姿数据和与当前的巡检任务对应的预设巡检点的几何信息，结合Dubins路径规划算法，规划出与当前的巡检任务对应的最优航线，将所述无人机航线更新为所述最优航线。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云服务器还用于在所述无人机根据所述无人机航线和所述巡检任务数据，对预设巡检点进行电力巡检，采集巡检数据之前，采集环境数据，将所述环境数据与预设环境参数阈值比较，得到比较结果，根据所述比较结果生成飞行指令，将所述飞行指令通过所述通信模块发送至所述无人机。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述环境数据包括气象数据和无人机自检数据。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述巡检数据包括图像数据和预警数据；

所述无人机还用于采集预设巡检点的图像数据，以及对预设巡检点进行设备异常识别，生成预警数据。

7.根据权利要求1至6任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括无人机自动机场，所述无人机自动机场与所述云服务器和所述无人机进行网络通信。

8.根据权利要求1至6任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括远程控制中心，所述远程控制中心与所述云服务器连接。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述云服务器还用于将所述任务执行结果数据发送至所述远程控制中心，所述远程控制中心根据任务执行结果数据，生成控制信息，将所述控制信息发送至所述云服务器。