[发明专利]一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法及车辆

权利要求书

1.一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法包括如下步骤：

S1、获取车辆超声信号及车辆周边图像信号；

S2、从图像信号中提取车辆周边障碍物信息，并对障碍物信息进行跟踪；

S3、从车辆超声信息中获取车辆与周边障碍物的距离、障碍物的坐标位置以及障碍物周边的库位信息；

S4、将车辆周边的障碍物信息、车辆与周边障碍物的距离、障碍物的坐标位置、障碍物相对于车辆的方向以及障碍物周边的库位信息融合；

S5、获取库位的大小，根据车辆大小判断库位是否可泊。

2.如权利要求1所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，所述障碍物信息通过通过深度学习算法对所述图像信号进行语义分割与目标检测提取。

3.如权利要求1所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，所述车辆与周边障碍物的距离、障碍物的坐标位置以及障碍物周边的库位信息通过在车辆坐标系下标定的超声探测模型获取。

4.如权利要求2所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的类型以及障碍物相对于车辆的方向和位置。

5.如权利要求3所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法及车辆，其特征在于，所述障碍物的类型至少包括建筑物、停泊车辆以及行人。

6.如权利要求5所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，其特征在于，所述障碍物相对于车辆的方向为停泊车辆的朝向。

7.如权利要求5所述的一种基于车身位姿及语义检测融合的车位检测方法，其特征在于，所述障碍物相对于车辆的位置为轮胎和轮挡位置。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆使用权利要求1-7任意一项所述的车位检测方法进行车位检测，判断车位是否可泊。