[发明专利]一种工业机器人及其工业机器人避障系统

权利要求书

1.一种工业机器人，其特征在于：包括脚掌(1)、机械腿(2)、机身(3)、机械臂(4)以及用于周向转动扫描的机头(5)；

所述脚掌(1)的顶部与所述机械腿(2)的底部铰接后实现行走；

所述机械腿(2)的顶部与所述机身(3)的底部铰接后实现机器人的起身或坐立，相邻所述机械腿(2)以及与所述机身(3)底部的铰接处均通过铰接安装的直线液压缸(6)实现所述机械腿(2)起身或坐立动作的驱动；

所述机身(3)的两侧顶部分别与两个所述机械臂(4)转动安装后实现拿放物品；

所述机头(5)由安装在所述机身(3)上表面中部的伺服电机(51)控制转动后实现对机器人周边环境的扫描动作；

所述机身(3)的正前方表面还设有用于扫描前方呈立体锥形状区域的障碍物专用扫描雷达(7)。

2.根据权利要求1的一种工业机器人，其特征在于：所述脚掌(1)与所述机械腿(2)铰接处还设有用于所述限位脚掌(1)的限位块(11)。

3.根据权利要求1的一种工业机器人，其特征在于：所述伺服电机(51)的输出轴顶部沿其径向固定安装有U型块(52)，所述U型块(52)的两侧内壁通过轴承转动安装有支撑轴(53)，所述支撑轴(53)的中部表面固定安装有环境扫描雷达(54)，所述伺服电机(51)转动带动所述环境扫描雷达(54)做周向转动扫描。

4.根据权利要求3的一种工业机器人，其特征在于：所述伺服电机(51)的输出轴外表面同心设置有活动导电机构；

所述活动导电机构包括与所述伺服电机(51)同轴心的接电环(511)，所述接电环(511)的上端面环形开设有用于安装导电环的环槽(512)，所述环槽(512)的内壁转动插接有与环槽(512)内壁相适配的弧形通电板(513)，所述弧形通电板(513)沿环槽(512)的内壁滑动的同时与所述导电环表面滑动接触通电；

所述弧形通电板(513)通过连杆(514)与所述U型块(52)的下表面固定连接后接通所述环境扫描雷达(54)的电源接入端，所述接电环(511)沿其径向的外表面固定连接有L型杆(515)，之后所述L型杆(515)的底端与所述机身(3)的上表面固定连接支撑起所述接电环(511)，电源线穿过所述L型杆(515)和所述接电环(511)后与所述导电环固定实现通电。

5.根据权利要求4的一种工业机器人，其特征在于：所述环境扫描雷达(54)的背面还设有调节仰角的仰角调节机构；

所述仰角调节机构包括仰角弧形液压缸(541)，所述仰角弧形液压缸(541)的缸体与所述伺服电机(51)的输出轴固定连接，所述仰角弧形液压缸(541)的活塞杆顶部与所述环境扫描雷达(54)的背面顶部固定连接，所述仰角弧形液压缸(541)启动后带动所述环境扫描雷达(54)以支撑轴(53)的轴心线为转动中心线实现仰角的转动调节，所述仰角弧形液压缸(541)的电源通过活动导电机构实现连续供电。

6.根据权利要求4的一种工业机器人，其特征在于：所述伺服电机(51)的外表面还设有控制所述环境扫描雷达(54)周向转动扫描角度的扫描限位机构，所述扫描限位机构与所述伺服电机(51)使用同一电源；

所述扫描限位机构包括竖向安装在伺服电机(51)外壳的微型液压缸(542)，所述微型液压缸(542)的活塞杆顶部固定连接有与所述伺服电机(51)同轴线两个背向固定连接的限位弧形液压缸(543)，两个所述限位弧形液压缸(543)的活塞杆均固定安装有行程开关(544)，所述U型块(52)的两端下表面固定连接有呈对称分布的触块(545)，两个所述行程开关(544)与所述伺服电机(51)电连接后通过与所述触块(545)接触控制伺服电机(51)的正反转，通过所述限位弧形液压缸(543)的伸缩控制所述伺服电机(51)正反转的行程。