[发明专利]一种用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法

权利要求书

1.一种用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法包括如下步骤：

S1、建立至少包括停车位信息的停车场高精地图数据库；

S2、根据车辆GPS信号自动加载所选停车场的停车场高精地图；

S3、获取车辆周边图像信息，并与停车场高精地图数据进行比对匹配，定位自车位置；

S4、探测车辆蓄电电量，并判断车辆是否需要充电；

S5、根据车辆是否需要充电选择目标车位，若是则选择充电停车位，否则选择立体停车位；

S6、将自车位置和目标车位位置结合停车场高精地图，规划自车至目标车位的行驶路径；

S7、根据行驶路径控制车辆自动巡航至目标车位处；

S8、控制车辆自动泊入目标车位。

2.如权利要求1所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述停车场高精地图在人工驾驶状态下建立，包括如下步骤：

S11、获取车辆GPS信号自动加载停车场原始地图；

S11、获取车辆的超声信号、CAN信号以及车辆周边图像信号；

S12、获取车辆CAN信号，提取图像信息中每帧车辆位姿；

S13、通过基于深度学习的语义算法分割图像信号，对车辆周边的路面进行标识分类；

S14、通过标定的相机模型将图像信号上的标识还原至车辆坐标系下，结合车辆位姿对所述标识进行补偿和跟踪；

S15、通过地图优化算法将补偿和跟踪处理的标识转化为与停车场原始地图语义信息一致的路径轨迹；

S16、将路径轨迹与停车位类型结合在停车场原始地图内进行区域划分；

S17、根据路径轨迹和障碍物信息进行采样生成道路节点；

S18、将路径轨迹、停车位区域和道路节点结合生成地图信息；

S19、将地图信息与停车场原始地图融合更新生成停车场高精地图。

3.如权利要求2所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆位姿通过从CAN信号内获取车辆轮速脉冲、方向盘和挡位信号，并将车辆轮速脉冲、方向盘和挡位信号与车辆运动力学模型结合，输出图像信息中每帧车辆位姿。

4.如权利要求2所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述标识至少包括停车位信息、车道线信息、障碍物信息、减速带信息、路障信息以及地锁开关信息。

5.如权利要求4所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述停车位信息至少包括停车位的位置、类型以及状态。

6.如权利要求5所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述停车位的类型至少包括充电停车位以及立体停车位。

7.如权利要求1所述的用于电动车自动停泊和充换电的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动巡航和所述自动泊入车位时，实时获取车辆周边图像信号，识别车辆周边障碍物，进行自主避障。