[发明专利]一种用于锚栓图像检测的无人机控制方法和系统

说明书

本发明公开一种用于锚栓图像检测的无人机控制方法和系统，其中，无人机控制方法包括：根据目标锚栓的初始坐标位置、无人机及搭载摄像机的坐标和角度，建立无人机自主定位模型；根据无人机自主定位模型，实时控制无人机向目标锚栓飞行；在无人机的飞行过程中，根据无人机和目标锚栓的坐标位置，实时校正摄像机的拍摄角度；当无人机飞行至目标锚栓对应的拍摄区域时，根据摄像机的拍摄角度，控制摄像机获取目标锚栓的图像。本发明的技术方案能解决现有技术中通过人工方式检测锚栓数量和位置，检测效率较低并且安全性较差的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种用于锚栓图像检测的无人机控制方法和系统。

背景技术

建筑物的外墙保温系统一般由外墙基体、保温板和锚栓组成。其中，锚栓是保证保温板和外墙基体牢固贴合的最有效连接方式。如果锚栓数量不足或分布不均，那么外墙保温系统在后期使用过程中容易留有外墙脱落的隐患。因此锚栓的数量及分布位置，是评定外墙保温板系统安全性和可靠性的重要因素。

目前对锚栓数量和位置的检测方法往往依靠人工检测。具体地，通过人工设置脚手架或者通过缆绳垂吊工人拍照检测；当建筑物高度较低时，通过设置脚手架，由人工手持拍照设备，拍照检测，当需要拍摄建筑物不同区域的锚栓时，需要人工搬运脚手架到相应区域拍摄。当建筑物高度较高时，需要通过设置缆绳垂吊工人拍照，在垂直方向可通过改变缆绳高度拍照，然而在水平方向需要改变垂吊工人的位置。

上述锚栓数量和位置的检测方式，花费时间较长，检测效率低下，并且安全性不高，容易造成事故隐患。

发明内容

本发明提供了一种用于锚栓图像检测的无人机控制方法和系统，旨在解决现有技术中锚栓数量和位置的检测方式，检测效率较低并且安全性不高的问题。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面，本发明提供了一种用于锚栓图像检测的无人机控制方法，包括：

根据目标锚栓的初始坐标位置、无人机及搭载摄像机的坐标和角度，建立无人机自主定位模型；

根据无人机自主定位模型，实时控制无人机向目标锚栓飞行；

在无人机的飞行过程中，根据无人机和目标锚栓的坐标位置，实时校正摄像机的拍摄角度；

当无人机飞行至目标锚栓对应的拍摄区域时，根据摄像机的拍摄角度，控制摄像机获取目标锚栓的图像。

优选地，本申请实施例提供的无人机控制方法，根据目标锚栓的初始坐标位置、无人机及所搭载摄像机的坐标和角度，建立无人机自主定位模型的步骤，包括：

获取目标锚栓的初始坐标位置；

获取无人机的坐标位置和摄像机的姿态角；

根据无人机和摄像机的姿态角，计算得到摄像机的光心的坐标；

根据摄像机光心的坐标，以及目标锚栓的初始坐标位置，计算得到目标锚栓在摄像机中的像点坐标；

根据目标锚栓的初始坐标位置和像点坐标、以及摄像机光心的坐标的共线几何关系，建立无人机自主定位模型。

优选地，本申请实施例提供的无人机控制方法，根据摄像机光心的坐标，以及目标锚栓的初始坐标位置，计算得到目标锚栓在摄像机中的像点坐标的步骤，包括：

获取目标锚栓适用的像片比例；

根据目标锚栓的初始坐标位置与像片比例的比值，计算得到目标锚栓在摄像机中的像点坐标。

优选地，本申请实施例提供的无人机控制方法，根据无人机自主定位模型，实时控制无人机向目标锚栓飞行的步骤，包括：

根据自主定位模型规定的多点几何约束关系，建立关于无人机坐标位置的超定方程组；