[发明专利]避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车

权利要求书

1.一种避障路径智能规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

S1、获取全局代价地图Cost_global和局部代价地图Cost_local；

S2、全局路径预规划，在全局代价地图Cost_global上设定起点S_global和终点E_global,初步规划两点之间全局预规划路径L_global；也即地图坐标系下的全局预规划路径L_map；

S3、将感知障碍信息由传感器坐标系转换到地图坐标系下：

Obstacle_map＝(T_map^lidar)^-1×Obstacle_lidar……式1；

式中，Obstacle_lidar为传感器坐标系下的感知障碍信息；(T_map^lidar)^-1为地图坐标系到雷达坐标系的转换矩阵，并取逆；Obstacle_map为地图坐标系下的感知障碍信息；

S4、求取障碍距离并设定阈值，遍历全局预规划路径L_map中的每一个路径点wp_i，再遍历地图坐标系下的感知障碍信息Obstacle_map中的每一个障碍信息obstacle_j，计算障碍信息obstacle_j和当前遍历的路径点的距离lane_dis，以及计算障碍信息obstacle_j和当前无人巡检车位置的距离base_dis；设定障碍信息obstacle_j和当前遍历的路径点的距离lane_dis的阈值T_dis-1，设定障碍信息obstacle_j和当前无人巡检车位置的距离base_dis的阈值T_dis-2；

S5、障碍判定，若lane_dis和base_dis均小于设定的阈值，即：lane_disT_dis-1并且base_disT_dis-2，则当前遍历到的障碍信息obstacle_j为前方障碍，需要规划局部路径进行避让，同时记录下该障碍距离最近的全局路径路径点obstacle_id，obstacle_id＝I，I代表整数，即表示某个全局路径上的路径点id，进入下一步；若为其它情况，则前方没有出现障碍，即obstacle_id＝-1这时输出的避障规划路径L_obstacle为全局预规划路径L_map，即L_obstacle＝L_map；

S6、终点更新，根据上一步获得的路径点obstacle_id和提前设定好的延后安全距离extend_num得到地图坐标系下的局部规划终点E_map，将其转换到局部坐标系下得到局部坐标系下的局部规划终点E_local；

S7、规划局部路径，进行局部路径规划后得到局部更新路径l_local，再将局部更新路径转换到地图坐标系下，得到L’_map，即为输出的避障规划路径L_obstacle。

2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于：步骤S2中，全局预规划路径L_map根据全局代价地图Cost_global上起点S_global和终点E_global间的可行路线的最短距离原则进行规划。