[发明专利]全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车

权利要求书

1.一种全局代价地图的生成方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

S1、获取参考高精地图，并提取所述参考高精地图的3D点云信息和经标注的矢量信息Vector_map，所述3D点云信息包括点云地图PC_map，设定预生成的全局代价地图Cost_global的宽W和高H；

S2、遍历点云地图PC_map中的所有点p_i，求取全局代价地图Cost_global的[m,n]区域内包含的点云数量count_mn，每遍历完一个点p_i后更新相应[m,n]区域的计数加1，进入下一区域计算点云数量；

在步骤S2中，区域[m,n]的确定公式为：

式中，pi.x为任一空间点pi处的横坐标，pi.y为空间点pi处的纵坐标，floor函数表示对括号内的变量值取整数部分；

S3、在所有点云数量count_mn的计数中寻找最大值，记作count_max，即count_max＝Max(count_mn)；

S4、遍历当前全局代价地图Cost_global的所有位置，计算当前遍历区域[m,n]的点云数量count’_mn，和对应区域内的矢量信息状态Vector_map[m,n]；

S5、判定所有区域可通行情况并依据判定结果进行标记，完成带有通行信息标记的全局代价地图Cost’_global，步骤S5包括以下步骤：

S51、提取区域[m,n]内的矢量信息状态Vector_map[m,n]，若Vector_map[m,n]＝0，则该区域[m,n]不可通行；若Vector_map[m,n]＝1，则进入下一步；

S52、计算当前区域[m,n]的点云数量count’_mn，设定预设通行阈值T_ratio；

S53、将当前区域[m,n]的点云数量count’_mn与步骤S3中的点云数量最大值Max(count_mn)相比，若比值大于预设通行阈值T_ratio，则该区域不可通行，标记为0，若比值小于等于预设通行阈值T_ratio，则该区域可通行，标记为1；

S54、重复步骤S51-S53,遍历所有区域，完成对所有区域的通行可否的标记，生成带有通行信息标记的全局代价地图Cost’_global。

2.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1所述的方法。

3.一种智能无人巡检车，其特征在于：包括车体(1)、建图雷达组件、卫星天线(5)、避障监测组件以及智能巡检导航避障系统；

所述建图雷达组件包括前端激光雷达(2)、中间激光雷达(3)、和顶端激光雷达(4)，用于获取3D点云形式的环境信息，智能巡检导航避障系统根据环境信息生成实时更新的局部代价地图；

所述卫星天线(5)用于获取全球地理位置信息，并提供点云地图PC_MAP，所述智能巡检导航避障系统根据点云地图PC_MAP执行权利要求1所述的方法，以此生成全局代价地图Cost’_global；

所述避障监测组件包括前端毫米波雷达(6)、环视相机(7)、顶端双目相机(8)和超声波雷达；避障监测组件用于实时获取当前帧图像信息和/或点云信息，提取障碍目标特征，实现障碍信息感知；

所述智能巡检导航避障系统融合局部代价地图、全局代价地图和障碍目标的感知信息，输出规划地图以实现复杂环境的智能巡检。