[发明专利]一种后视摄像头实现全景泊车的方法

权利要求书

1.一种后视摄像头实现全景泊车的方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：

1.1、建立以车辆位置为参考的物理坐标系，并确定俯视图的观察范围，将俯视图的图像坐标和物理坐标进行线性转换；并将后摄像头内外参数进行标定，标定后可根据摄像头的物理坐标得到对应的图像坐标；

1.2、采集一帧数据，获取车辆后摄像头的一帧原始数据；

1.3、生成原始俯视图：

根据摄像头标定结果，把俯视图每个点的物理坐标转化为后摄像头的图像坐标，其中没有对应关系的设置为黑色，由于后摄像头只能照到后方区域，因此原始俯视图大部分区域都是黑色的；

1.4、生成无盲区俯视图：

当倒车时，俯视图中的后摄像头盲区是前几帧图像的可见区，因此，可以通过车辆运动原理，得到帧之间车辆场景的关联，从前几帧取得数据，从而生成无盲区俯视图，所述生成无盲区俯视图过程如下：

1.4.1、生成无盲区参考俯视图：

因无盲区参考俯视图要一直存在内存中并不断更新，无盲区俯视图的生成依赖无盲区参考俯视图；

首次调用要生成默认的无盲区参考俯视图，当间隔时间大于150毫秒或移动距离超过1.5米时，用当前无盲区俯视图替换无盲区参考俯视图；

1.4.2、生成无盲区俯视图：

无盲区俯视图三个区域分开处理，具体如下：

后方区域，直接拷贝当前原始俯视图；

中前区域，采样对应的无盲区参考俯视图色彩值；方法如下：根据车辆运动原理，带入车速、车轮转角、间隔时间和车身数据参数，得到当前物理坐标与无盲区参考俯视图物理坐标的转换公式，坐标转换后，再把物理坐标转换为图像坐标并对无盲区参考俯视图进行采样，如果是直行，采用最近点采样，否则采用线性采样；如果图像坐标无效，则填充黑色；

过渡区域，获取当前原始俯视图色彩值，采样对应的无盲区参考俯视图色彩值，然后对两者进行alpha混叠；

1.5、生成最终俯视图：

生成最终俯视图的过程如下：

1.5.1、将无盲区俯视图拷贝到最终俯视图；

1.5.2、贴上透明度可配置的半透明车模；

1.6、退出

当完成上述1.1至1.5的步骤后，如需要退出，则直接退出系统,如不退出，则重复步骤1.2至1.5步骤的操作。

2.根据权利要求1中所述的后视摄像头实现全景泊车的方法，其特征在于，所述的无盲区俯视图由三部分组成：

一是中前区域，所述中前区域为车身和车前的整片区域，这部分区域后摄像头无法照到；

二是过渡区域，所述过渡区域为中前区域后20厘米区域；

三是后方区域。