[发明专利]基于无线雷达信号的关键点修正装置和方法

说明书

本申请实施例提供一种基于无线雷达信号的关键点修正装置和方法。所述方法包括：通过雷达对物体进行感知以获得第一时间段内的点云数据；根据点云的数目或比例标定当前帧的点云有效性；根据所述点云有效性标定关键点组的有效性，以获得标定后的有效关键点组和/或无效关键点组；根据第二时间段内关键点组中无效关键点组的数目或比例，来保留或丢弃第二时间段的关键点组；以及使用关键点修正模型对当前帧的关键点组信息进行修正。可以提高当前帧的关键点信息的准确性；此外，根据雷达点云检测物体(例如人体)的关键点，能够不限定动作类别，需要的计算资源少且检测准确率高；易于实现、操作简便、抗噪能力强并且隐私保护性高。

技术领域

本申请实施例涉及雷达检测技术领域。

背景技术

在对人体动作进行检测的过程中，可以检测人体的关键点，例如头部、颈部、手臂、足部、腰部等等。人体关键点检测具有广泛的应用场景，是智能家居、健康监护、行为理解等应用的关键技术。

当前广泛使用基于视频的人体关键点检测技术。但是视频严重侵犯隐私，无法应用于私密场合。此外，基于视频的关键点检测受环境(例如遮挡、光照、烟雾等)影响大，在无光和遮挡场景中无法发挥作用；并且受穿着、姿态、视角的影响较大。

而雷达通过无线信号对物体(例如人体)进行探测，不曝露隐私，不依赖于光照等外部条件，在部分遮挡场景下能够正常工作。因此，基于雷达的关键点检测能够弥补视频技术的不足。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述，不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

但是，发明人发现：常规的基于雷达的关键点检测只能实现对少量特定动作的检测，极大地限制了其应用场景。另外，无线信号的覆盖范围有限，在无线信号较弱或丢失的情况下，容易造成关键点误检测，进一步降低了姿态或动作识别的准确性。

针对上述技术问题的至少之一，本申请实施例提供一种基于无线雷达信号的关键点修正装置和方法。根据雷达点云检测物体(例如人体)的关键点，不限定动作类别，需要的计算资源少，检测准确率高。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种基于无线雷达信号的关键点修正装置，包括：

雷达感知单元，其通过雷达对物体进行感知以获得第一时间段内的点云数据，所述第一时间段包括一帧或多帧；

点云标定单元，其根据点云的数目或比例标定当前帧的点云有效性；

关键点标定单元，其根据所述点云有效性标定关键点组的有效性，以获得标定后的有效关键点组和/或无效关键点组；

关键点判断单元，其根据第二时间段内关键点组中无效关键点组的数目或比例，保留或丢弃所述第二时间段的关键点组，以获取基于神经网络的关键点修正模型的输入信息；以及

关键点修正单元，其使用所述关键点修正模型对当前帧的关键点组信息进行修正。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种基于无线雷达信号的关键点修正方法，包括：

通过雷达对物体进行感知以获得第一时间段内的点云数据，所述第一时间段包括一帧或多帧；

根据点云的数目或比例标定当前帧的点云有效性；

根据所述点云有效性标定关键点组的有效性，以获得标定后的有效关键点组和/或无效关键点组；

根据第二时间段内关键点组中无效关键点组的数目或比例，来保留或丢弃所述第二时间段的关键点组，以获取非线性的关键点修正模型的输入信息；以及

使用所述关键点修正模型对当前帧的关键点组信息进行修正。