[发明专利]一种嵌入式半潜式移动机器人用两自由度云台

说明书

本发明公开一种嵌入式半潜式移动机器人用两自由度云台，包括云台壳体、云台底座、云台密封盖、摄像头壳体、俯仰组件、旋转组件、移动机器人本体，摄像头壳体通过俯仰中空轴连接在云台壳体上，云台壳体固定设置在云台底座上，云台底座固定设置在云台密封盖上，云台密封盖固定设置在移动机器人本体上，云台底座上设置有旋转中空轴，云台密封盖内设置滚动轴承及其他密封件，俯仰中空轴轴线和旋转中空轴轴线垂直设置，云台两自由度分别位于云台壳体内部及移动机器人本体内部，本发明两自由度云台结构简单、旋转角度大、密封性好、高度低、与移动机器人的适配性好、涉水时能及时排出水分，非常适合移动机器人进行图像采集。

技术领域

本发明涉及云台设备技术领域，具体涉及一种嵌入式半潜式移动机器人用两自由度云台。

背景技术

随着社会的不断进步，视频监控技术的不断发展，越来越多的移动机器人上也配备了视频监控系统。云台是安装、固定摄像机的支撑设备，可以对摄像头进行角度调整，也可以用于各种检测仪器以及发射装置的固定安装。可以分为单自由度云台与多自由度云台，其中多自由度云台中的两自由度云台因其控制方式简单，应用最为广泛。

目前市面上的大多数云台为电机驱动，结构较为复杂、旋转角度小、高度较高而且很少对其密封性进行介绍，云台涉水后排水性能也多未提及，对移动机器人的适配性不是很好，由于使用电机进行驱动其成本也有所上升。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

1、为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种嵌入式半潜式移动机器人用两自由度云台，其特征在于，包括云台壳体、云台底座、摄像头壳体、俯仰组件、旋转组件、移动机器人本体，所述摄像头壳体通过俯仰中空轴连接在所述云台壳体上，所述摄像头壳体内部线路通过所述俯仰中空轴，所述俯仰组件带动所述摄像头壳体绕所述俯仰中空轴轴线转动，所述云台壳体固定设置在所述云台底座上，所述云台底座上设置有旋转中空轴，所述旋转组件带动所述云台壳体绕所述旋转中空轴轴线转动，所述云台壳体及所述云台壳体的电路线路通过所述旋转中空轴与所述移动机器人本体的控制器相连，经由所述俯仰中空轴的所述摄像头壳体的电路线路通过所述旋转中空轴与所述移动机器人本体的控制器相连，所述俯仰中空轴轴线和所述旋转中空轴轴线垂直设置，所述旋转中空轴设置在所述移动机器人本体内。

较佳的，所述俯仰组件包括俯仰中空轴舵机、俯仰中空轴舵机固定板、第一带轮组，所述俯仰中空轴舵机设置在所述俯仰中空轴舵机固定板上，所述俯仰中空轴舵机通过所述第一带轮组和所述摄像头壳体传动连接。

较佳的，所述旋转组件包括旋转中空轴舵机、旋转中空轴舵机固定板、第二带轮组，所述旋转中空轴舵机设置在所述旋转中空轴舵机固定板上，所述旋转中空轴舵机通过所述第二带轮组和所述旋转中空轴传动连接。

较佳的，所述俯仰中空轴舵机固定板安装于所述云台壳体上，所述旋转中空轴舵机固定板安装于所述移动机器人本体内部，辅助光源以及摄像头安装于所述摄像头壳体内。

较佳的，所述第一带轮组设置为传动连接的两带轮，一所述带轮通过带轮安装轴设置于所述摄像头壳体的一侧，所述带轮安装轴和所述俯仰中空轴同轴设置，另一所述带轮设置在所述俯仰中空轴舵机的输出轴上。

较佳的，所述第二带轮组设置为传动连接的两带轮，一所述带轮设置在所述旋转中空轴上，另一所述带轮设置在所述旋转中空轴舵机的输出轴上。

较佳的，所述俯仰中空轴和所述云台壳体通过法兰轴承连接，所述带轮安装轴和所述云台壳体通过法兰轴承连接。

较佳的，对应所述旋转中空轴设置有云台密封盖，所述云台密封盖设置在所述移动机器人本体上，所述云台密封盖与所述移动机器人本体连接处设有密封件，所述云台密封盖内设置有滚动轴承，所述滚动轴承两侧均带有密封圈，所述旋转中空轴通过所述滚动轴承和所述云台密封盖连接。