[发明专利]基于物联网的联机堆垛机控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于物联网的联机堆垛机控制方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机，其特征在于，包括以下步骤：

货架单元获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；

所述货架子单元向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；

所述转运货台单元根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物；

在货架单元获取存储命令时，根据存储命令中的货物体积和重量以及存储条件进行挑选货架子单元；

在货架子单元向区域内发送搜寻命令时，搜寻区域包括依次增大的第一区域、第二区域，所述第一区域无法确认所述目标堆垛机时，将搜寻区域切换为第二区域；

在所述转运货台单元获取到多个唯一配对码后，对不同的目标堆垛机进行行进路径规划；

在确认所述目标堆垛机过程中，需要经过以下步骤：

获取区域内堆垛机的型号，并根据相距距离的大小进行排列；

对排列后的堆垛机进行运行状态划分，将剩余任务时长小于第一阈值的堆垛机分为待选堆垛机，将剩余任务时长的堆垛机分为预备堆垛机；

在待选堆垛机中大于存储所需容量，且相距距离大小最近的待选堆垛机作为目标堆垛机；若待选堆垛机中无符合条件则在预备堆垛机中选择出目标堆垛机。

2.一种基于物联网的联机堆垛机控制系统，其特征在于，运用权利要求1所述的方法，应用于立体仓库中，立体仓库包括有相互通讯的货架单元、转运货台单元及堆垛机；

货架单元用于获取存储命令，并根据存储命令挑选出能够存储货物的货架子单元；

所述货架子单元用于向区域内发送搜寻命令，堆垛机根据所述搜寻命令发送任务状态、运送量至所述货架子单元，所述货架子单元确认目标堆垛机，并发送唯一配对码至转运货台单元，所述唯一配对码包括货架子单元的位置信息、货架子单元的行、列、层数及所述目标堆垛机的识别码、任务状态、位置信息；

所述转运货台单元用于根据所述唯一配对码规划所述目标堆垛机的行进路线，且发送执行命令至所述目标堆垛机，所述目标堆垛机进行转运货台单元和所述货架子单元之间转运货物；还包括有上位机，所述上位机与所述货架单元、所述转运货台单元和所述堆垛机无线通讯；

所述货架单元包括有数据库和对比模块，所述数据库中存储有货架子单元的货物位置信息和存储状态信息；在货架单元获取存储命令时，所述对比模块根据存储命令中的货物体积和重量以及存储条件进行挑选货架子单元；

所述货架子单元包括搜寻模块；所述搜寻模块发送搜寻命令时，搜寻区域包括依次增大的第一区域、第二区域，所述第一区域无法确认所述目标堆垛机时，将搜寻区域切换为第二区域；

在所述转运货台单元获取到多个唯一配对码后，对不同的目标堆垛机进行行进路径规划；

所述货架子单元还包括控制模块、排序模块和筛选模块；在确认所述目标堆垛机过程中，需要经过以下步骤：

所述控制模块用于获取区域内堆垛机的型号，并所述排序模块根据相距距离的大小进行排列；

所述筛选模块用于对排列后的堆垛机进行运行状态划分，将剩余任务时长小于第一阈值的堆垛机分为待选堆垛机，将剩余任务时长的堆垛机分为预备堆垛机；

在待选堆垛机中大于存储所需容量，且相距距离大小最近的待选堆垛机作为目标堆垛机；若待选堆垛机中无符合条件则在预备堆垛机中选择出目标堆垛机。