[发明专利]一种五足式智能行走机器人

权利要求书

1.一种五足式智能行走机器人，其特征在于，包括支撑系统(1)、行走系统(2)、供电系统(3)、控制系统(4)、感知系统(5)、显示系统(6)。

2.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述机器人采用五条腿行走，行走时至少有3条腿支撑于地面，移动方式分解为伸缩运动、平移运动和旋转运动，简化了控制系统，降低了能耗。

3.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述支撑系统(1)包括承重板(11)、可伸缩腿足(12)。所述承重板(11)为一块金属或复合材料矩形板，水平放置于可伸缩腿足(12)上，通过导轨(21)与五条腿端部连接；所述可伸缩腿足(12)为电动推杆或液压推杆，上端通过导轨(21)与承重板(11)连接，下端支撑于地上，根据控制系统(4)的控制指令进行移动或伸缩。五条腿(121、122、123、124、125)上部支撑点形成一个水平面，确保支撑平衡稳定。

4.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述行走系统(2)包括导轨(21)、滑块(22)、齿轮(23)、齿条(24)、电机(25)、螺纹丝杆(26)、转轴(27)。所述导轨(21)安装于承重板(11)下部；所述滑块(22)与螺纹丝杆(26)、可伸缩腿足(12)连接，置于导轨(21)上，随可伸缩腿足在导轨上移动；所述齿轮(23)安装于中间腿足(123)上端，所述齿条(24)安装于承重板(11)下，工作时移动电机(251)带动齿轮(23)旋转，齿轮(23)带动齿条(24)和承重板(11)移动；所述电机(25)包括移动电机(251)、旋转电机(252)、小轮牵引电机(253)，移动电机(251)与齿轮(23)相连，旋转电机(252)与转轴(27)相连，丝杆电机(253)与螺纹丝杆(26)相连，为螺纹丝杆(26)提供动力；所述螺纹丝杆(26)，与丝杆电机(253)、滑块(22)、可伸缩腿足(12)相连，带动滑块(22)和可伸缩腿足(12)在导轨(21)上移动；所述转轴(27)安装于中间腿足(123)上部，与导轨(21)连接，在旋转电机(252)作用下带动机器人转向。

5.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述供电系统(3)包括动力电池(31)、开关(32)，所述动力电池(31)安装在承重板(11)上，通过开关(32)控制，为支撑系统(1)、行走系统(2)、控制系统(4)、感知系统(5)及显示系统(6)提供能源。

6.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述控制系统(4)包括控制器(41)、操纵装置(42)，所述控制器(41)为集成电路板，由软件控制，根据感知系统(5)传输数据，通过操纵装置(42)控制机器人移动。

7.根据权利要求1所述的一种五足式智能行走机器人，其特征在于，所述感知系统(5)包括摄像装置(51)、测距装置(52)、压力传感器(53)，所述摄像装置(51)安装于承重板(11)下，与显示屏(6)连接，实时将可伸缩腿足(12)的位置和状态显示在显示屏(6)上；方便使用者观察可伸缩腿足(12)的状态；所述测距装置(52)安装于承重板(11)前端，实时测量承重板(11)到地面及障碍物的距离，传输数据给控制系统(4)，以控制可伸缩腿足(12)伸缩、移动以及承重板(11)的移动；所述压力传感器(53)安装于可伸缩腿足(12)上，感知机器人和承重板(11)上重物的重心位置，将数据传输给控制系统(4)，以调整可伸缩腿足(12)的支撑位置及高度，确保机器人平衡。