[发明专利]坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种坡道车辆控制方法，其特征在于，所述坡道车辆控制方法包括：

在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；

获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置确定路面类型；

根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；

获取所述车辆的质量；

获取当前道路的当前坡度及历史坡度；

根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；

根据所述质量和所述坡度确定垂直坡道重力分量和沿坡道向下重力分量；

将所述垂直坡道重力分量和所述滚动摩擦系数代入f＝μ·F_N中得到垂直坡道重力分量产生的摩擦力，将所述垂直坡道重力分量产生的摩擦力和所述质量代入a₁＝f/m中，得到摩擦力分量加速度，其中，f为垂直坡道重力分量产生的摩擦力，μ为滚动摩擦系数，F_N为垂直坡道重力分量，a₁为摩擦力分量加速度，m为质量；

根据所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度，并根据所述沿坡道向下加速度和所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度，其中，当所述车辆上坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向均为沿坡道向下，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度+摩擦力分量加速度；当所述车辆下坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向相反，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度-摩擦力分量加速度；

获取所述车辆的当前速度；

根据所述当前速度以及所述坡度确定当前线速度；

根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；

根据所述旋转半径确定转向修正系数，其中，所述转向修正系数为用于修正所述摩擦加速度受所述旋转半径对应向心加速度影响的系数；

获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；

将所述迎风面积、所述空气阻力系数及相对速度代入中得到空气阻力加速度，并将所述空气阻力加速度和所述质量代入a_k＝F_k/m中得到空气阻力加速度，其中，F_k为空气阻力，k为空气阻力系数，A为迎风面积，v_k为相对速度，a_k为空气阻力加速度，n为相对速度的次方；

将所述转向修正系数及所述摩擦加速度代入a_z＝η·a_m中，得到转向摩擦加速度，其中，a_z为转向摩擦加速度，η为转向修正系数，a_m为摩擦加速度；

将所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度代入a＝a_z+a_k中，得到自然加速度，其中，a为自然加速度，a_k为空气阻力加速度；

获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；

将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度代入a＝a_z+a_k中，得到自然加速度的步骤之后，还包括：

根据所述旋转半径、所述当前角速度、所述当前线速度生成所述车辆的行驶螺旋曲线轨迹；

获取道路变化趋势，并根据所述行驶螺旋曲线轨迹以及所述道路变化趋势确定对应的预设行驶螺旋曲线轨迹；

根据所述预设行驶螺旋曲线轨迹确定修正加速度；

根据所述修正加速度修正所述自然加速度。