[发明专利]一种变形式越障机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。一种变形式越障机器人，包括：越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。

背景技术

例如公开号为203158114U基于蓝牙控制的智能越障机器人，包括越障机器人本体、控制装置，控制装置包括单片机控制系统、直流伺服电机、蓝牙控制装置、摄像头和环境监测装置，控制装置安装在越障机器人本体上，单片机控制系统与直流伺服电机、蓝牙控制装置、摄像头和环境监测装置连接，越障机器人本体包括两个越障机构、一个车身和两个行走机构，两个行走机构分别安装在车身的两侧，两个越障机构分别安装在车身的前、后两端。它具有实现山地越障，沙地越障，台阶越障，蓝牙控制，环境监测等基本功能。能够及时准确掌握实时路况和周围环境信息，具有极高的实用性，解决了救援者无法及时了解被困人员信息的难题，并且成本低廉，操作简单，高效实用优点；但该机器人无法在越障位置保留支撑点，越障稳定性较低。

发明内容

本发明提供一种变形式越障机器人，目的是越障位置扔具有支撑点，增加越障的平稳性。

上述目的通过以下技术方案来实现：

一种变形式越障机器人，包括：

越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。

其中所述伸缩件包括与桥架固接且自身侧壁上设有槽口Ⅰ的方筒形外撑，以及设置在外撑内部的压簧Ⅰ，以及滑动连接在外撑内部且与压簧Ⅰ相抵的内撑，以及滑动连接在所述槽口Ⅰ内且与内撑固接的限位部Ⅰ。

其中所述越障轮组还包括自身的输出轴与桥架中部固接的减速电机。

还包括支撑架，以及与支撑架左右两端一体连接的连接梁，以及安装在连接梁上的连接器；

所述越障轮组以两个前后镜像对称设置为一组设有两组，两组越障轮组分别安装在两个连接器上，两个连接器用以分别驱动两组越障轮组实现升降。

其中所述连接器包括安装架，以及自身活动端与安装架固接的直线驱动器Ⅱ，以及固接在安装架上的导柱；

其中所述直线驱动器Ⅱ与对应的连接梁固接，直线驱动器Ⅱ的活动端穿过对应的连接梁，导柱滑动连接在对应的连接梁上，每组越障轮组所包括的两个减速电机固接在对应的安装架上。

本发明一种变形式越障机器人的有益效果为：

先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。

附图说明

图1以立体图示意性显示了越障轮组；

图2以立体图示意性显示了伸缩件局部；

图3以立体图示意性显示了支撑架；

图4以立体图示意性显示了支撑架的另一侧；

图5以立体图示意性显示了连接器；

图6以立体图示意性显示了连接器与越障轮组的连接；

图7以立体图示意性显示了扩展机构；