[发明专利]一种可用于伤口治疗的机器人操作系统

说明书

本发明涉及一种用于伤口治疗的机器人操作系统，包括用于实现伤口图像的采集成像部，成像部包括能够对伤口表面进行三维图像采集的第一光学元件和第一成像元件，以及对伤口内部进行二维图像采集的第二光学元件、导光元件和第二成像元件，第一光学元件和第二成像元件环绕第二光学元件和导光元件，并且在第一光学元件与第二光学元件分离后，第二光学元件以及导光元件能够沿第一光学元件和第二成像元件围成通道的轴向移动。通过该设置方式，不仅能够对伤口整体进行三维图像采集，还能够对伤口潜行、窦道、瘘管等狭窄和暗光环境的生理结构进行二维图像采集，并结合伤口整体采集获取的伤口表面凹凸信息，并重构出伤口内部狭长生理结构的走向。

技术领域

本发明涉及医疗检测技术领域，具体涉及一种可用于伤口治疗的机器人操作系统。

背景技术

临床上伤口的诊断与治疗中，可能存在潜行、窦道、瘘管等情况，无法从伤口表面观察到其内部被破坏或病变组织。临床上一些较深的体表/体腔窦道或潜行伤口，特别是低位的窦道以及潜行伤口往往因为清洗不彻底和引流不通畅而导致炎症扩散、浸润和加深，迁延伤口的愈合或反复，给患者生理、心理、经济等方面带来严重负担。具体地，在伤口的愈合过程中，若潜行、窦道或瘘管内存在异物或者坏死组织，则可能因发生感染而使得肉芽组织不良生长，从而影响表皮生长，伤口不容易愈合。特别是对于已经形成窦道的伤口，由于窦道开口小且内部弯曲狭长，内部感染不易察觉，更需要可视化地观察窦道内部情况，以便及时清创和处理。

例如，公开号为CN107397985A的中国专利文献公开了一种潜行伤口或窦道可视化清创系统，包括，脉冲冲洗装置和可视化装置。脉冲冲洗装置包括脉冲冲洗机和清创枪，清创枪内设有冲洗液通道，冲洗液通道一端与清创枪的喷嘴连接，另一端与脉冲冲洗机连接。可视化装置包括显示器、显示器手柄和伤口镜，显示器手柄的上端与显示器连接，下端通过保护软管与伤口镜连接，电气连接线穿于保护软管和显示器手柄内，还设有第一冲洗软管，在显示器手柄侧面设有进水连接端口，第一冲洗软管穿于保护软管和显示器手柄内，第一冲洗的一端与进水连接端口连接，另一端从伤口镜侧面漏出。该专利采用类似内窥镜成像技术探查伤口，但是，现有内窥镜成像技术，由于其探头尺寸过大，无法深入伤口内进行成像观察，并且由于窦道结构复杂，存在大量无法探查的死角。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

发明内容