[发明专利]一种目标捕获方法以及相关装置

权利要求书

1.一种目标捕获方法，其特征在于，包括：

判断候选对象集合中是否包含待分类候选对象，其中，所述候选对象集合根据第一图像采集装置采集的图像获得；

若是，则获得所述待分类候选对象在当前时间点与历史时间点之间的位移信息，并根据所述位移信息以及预设的正面侧面分界角度将所述待分类候选对象归类至对应的优先级类别中；

若否，则从所述优先级类别的候选对象中确定出最终待捕获目标；

控制第二图像采集装置捕获所述目标。

2.根据权利要求1所述的目标捕获方法，其特征在于，所述获得所述待分类候选对象在当前时间点与历史时间点之间的位移信息的步骤，包括：

获得所述第一图像采集装置在所述当前时间点和所述历史时间点分别采集获得的第一图像和第二图像，且所述第一图像和所述第二图像中均包含所述待分类候选对象；

在同一坐标系下，获得所述待分类候选对象在所述第一图像上的第一水平坐标和第一垂直坐标、以及所述待分类候选对象在所述第二图像上的第二水平坐标和第二垂直坐标；

将所述第一水平坐标与所述第二水平坐标之间的差值作为所述待分类候选对象的水平位移，以及将所述第一垂直坐标与所述第二垂直坐标之间的差值作为所述待分类候选对象的垂直位移，其中，所述水平位移和所述垂直位移构成所述位移信息。

3.根据权利要求2所述的目标捕获方法，其特征在于，

所述第一图像和所述第二图像为矩形，所述坐标系的原点与所述矩形的左上角重合，所述坐标系的水平正方向与所述左上角至所述矩形的右上角方向重合，所述坐标系的垂直正方向与所述左上角至所述矩形的左下角的方向重合。

4.根据权利要求3所述的目标捕获方法，其特征在于，所述待分类候选对象为人，所述根据所述位移信息以及预设的正面侧面分界角度将所述待分类候选对象归类至对应的优先级类别中的步骤，包括：

判断所述垂直位移是否小于0；

若是，则将所述待分类候选对象舍弃；

若否，则获得所述水平位移与所述垂直位移的反正切函数值；响应于所述反正切函数值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值，则将所述待分类候选对象归类至第一优先级类别中；响应于所述反正切函数值小于所述第一阈值或大于所述第二阈值，则将所述待分类候选对象归类至第二优先级类别中；其中，所述第一阈值和所述第二阈值分别代表人面向所述第一图像采集装置运动且分别朝左和朝右运动时的正脸侧脸分界角度值。

5.根据权利要求3所述的目标捕获方法，其特征在于，所述待分类候选对象为人，所述根据所述位移信息以及预设的正面侧面分界角度将所述待分类候选对象归类至对应的优先级类别中的步骤，包括：

判断所述垂直位移是否小于0；

若是，则将所述待分类候选对象归类至第一优先级类别中；

若否，则获得所述水平位移与所述垂直位移的反正切函数值；响应于所述反正切函数值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值，则将所述待分类候选对象归类至第三优先级类别中；响应于所述反正切函数值小于所述第一阈值或大于所述第二阈值，则将所述待分类候选对象归类至第二优先级类别中；其中，所述第一阈值和所述第二阈值分别代表人面向所述第一图像采集装置运动且分别朝左和朝右运动时的正脸侧脸分界角度值。