[发明专利]终端设备的定位方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种终端设备的定位方法，其特征在于，包括：

获取目标WIFI热点的信号强度，基于所述信号强度确定终端设备的位置修正信息，其中，所述目标WIFI热点与终端设备的距离位于预设范围之内；

获取连续运行参考站服务器播发的第一观测数据；所述第一观测数据包括星历数据和基准站卫星观测数据；

获取连续运行参考站系统播发的第二观测数据；所述第二观测数据包括卫星伪距、载波相位以及多普勒卫星观测数据；

基于所述第一观测数据和所述第二观测数据确定针对所述终端设备的差分定位信息，所述差分定位信息是指载波相位差分定位技术RTK差分定位约束方程；

基于所述位置修正信息和所述差分定位信息确定所述终端设备的定位信息；所述定位信息包括所述终端设备的实时位置和实时速度。

2.根据权利要求1所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述信号强度确定终端设备的位置修正信息，包括：

基于所述信号强度构建指纹特征，将所述指纹特征发送至WIFI指纹服务器；

接收所述WIFI指纹服务器返回的信号匹配位置；其中，所述WIFI指纹服务器中设置有多个候选位置；所述信号匹配位置是所述候选位置中与所述终端设备接收到的所述信号强度距离最近的位置；

基于所述信号匹配位置确定所述位置修正信息。

3.根据权利要求1所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一观测数据和所述第二观测数据确定针对所述终端设备的差分定位信息，包括：

确定针对所述第一观测数据和所述第二观测数据的权重因子；

基于所述权重因子，融合所述第一观测数据和所述第二观测数据，构建所述差分定位信息。

4.根据权利要求3所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述确定针对所述第一观测数据和所述第二观测数据的权重因子，包括：

构建非线性观测方程，对所述非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果；其中，所述非线性处理结果包括非线性回归因子，所述非线性回归因子是指伪距非线性回归因子或多普勒非线性回归因子；

基于所述非线性回归因子确定所述权重因子。

5.根据权利要求4所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述非线性处理结果还包括终端设备的概略位置；所述非线性回归因子包括伪距非线性回归因子；所述非线性观测方程包括伪距观测方程；

所述构建非线性观测方程，对所述非线性观测方程进行非线性回归处理，得到非线性处理结果，包括：

接收至少一颗卫星的伪距观测值，基于所述伪距观测值构建所述伪距观测方程；

将非线性回归参数的初始值设为第一初始值；

基于所述伪距观测方程与所述非线性回归参数，确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置。

6.根据权利要求5所述的终端设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述伪距观测方程与所述非线性回归参数，确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置，包括：

确定所述伪距观测方程关于所述非线性回归参数的第一偏导数矩阵；

基于所述伪距观测值确定第一观测值权矩阵；

基于所述第一偏导数矩阵与所述第一观测值权矩阵，确定针对所述非线性回归参数的第一改正量；

若所述第一改正量符合预设条件，则基于所述第一观测值权矩阵确定所述伪距非线性回归因子与所述概略位置。

7.根据权利要求6所述的终端设备的定位方法，其特征在于，还包括：

若所述第一改正量不符合所述预设条件，则基于所述第一改正量更新所述非线性回归参数；

针对更新后的所述非线性回归参数，执行所述确定所述伪距观测方程关于所述非线性回归参数的第一偏导数矩阵、基于所述伪距观测值确定第一观测值权矩阵、基于所述第一偏导数矩阵与所述第一观测值权矩阵，确定针对所述非线性回归参数的第一改正量，直至所述第一改正量符合所述预设条件。