[发明专利]一种多智能体交通仿真数据存储与更新方法

权利要求书

1.一种多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，获取微观仿真道路上的所有车辆的属性信息，车辆属性信息包括车辆编号、车辆性能信息和车辆行驶信息；

S2，针对所有车辆建立对应的车辆智能体，每个车辆智能体均具有对应的车辆属性信息、车辆跟驰决策能力和车辆换道决策能力；

S3，构建仿真空间图，每个车辆智能体对应仿真空间图中的一个节点，完成仿真空间图的节点定义；

S4，基于车辆智能微观跟驰换道关系，确定节点之间的连接对应关系，完成仿真空间图的边定义；

S5，结合每个车辆智能体的车辆属性信息、车辆跟驰决策能力和车辆换道决策能力，采用深度优先算法对仿真空间图上每个节点对应的车辆智能体进行状态更新，再基于状态更新后的车辆智能体位置更新仿真空间图上每个节点连接边对应的节点，实现仿真空间图的数据更新，直至仿真时间结束。

2.根据权利要求1所述的多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，步骤S1中，所述车辆编号是指车辆智能体进入仿真路段的先后序号；

所述车辆性能信息包括车辆车长、最大加速度和最大减速度；

所述车辆行驶信息包括车辆位置、车辆当前速度和车辆当前加速度；其中，车辆位置是指车辆智能体沿仿真路段行驶方向上的相对起点位置和所处的车道编号。

3.根据权利要求1所述的多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，步骤S2中，所述车辆跟驰决策能力是指，基于所连接节点反馈的周边车辆智能体微观跟驰信息进行整合，获取跟驰决策所需要的当前车道邻车信息用于决策；通过IDM跟驰模型完成自身的微观跟驰信息更新。

4.根据权利要求1所述的多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，步骤S2中，所述车辆换道决策能力是指，基于所连接节点反馈的周边车辆智能体微观跟驰信息进行整合，获取跟驰决策所需要的相邻车道邻车信息用于决策；通过效用选择模型进行自身的微观换道决策决定是否进行车道变更。

5.根据权利要求1所述的多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，步骤S4中，基于车辆智能微观跟驰换道关系，确定节点之间的连接对应关系，完成仿真空间图的边定义的过程包括：

将其中任意一个节点代表的车辆智能体视为决策智能体，获取其所对应的当前车道前车信息、当前车道后车信息、左侧车道前车信息、左侧车道后车信息、右侧车道前车信息和右侧车道后车信息；

其中，当前车道前车信息表示与决策智能体处于同一车道，车辆位置较决策智能体位置更大且最邻近的车辆智能体信息；当前车道后车信息表示与决策智能体处于同一车道，车辆位置较决策智能体位置更小且最邻近的车辆智能体信息；左侧车道前车信息表示位于决策智能体左侧车道，车辆位置较决策智能体位置更大且最邻近的车辆智能体信息；左侧车道后车信息表示位于决策智能体左侧车道，车辆位置较决策智能体位置更小且最邻近的车辆智能体信息；右侧车道前车信息表示位于决策智能体右侧车道，车辆位置较决策智能体位置更大且最邻近的车辆智能体信息；右侧车道后车信息表示位于决策智能体右侧车道，车辆位置较决策智能体位置更小且最邻近的车辆智能体信息。

6.根据权利要求1所述的多智能体交通仿真数据存储与更新方法，其特征在于，步骤S5中，所述采用深度优先算法对仿真空间图上每个节点对应的车辆智能体进行状态更新的过程包括：

利用从车辆智能体连接节点的车辆智能体微观跟驰信息确定车辆智能体行驶状态；通过IDM跟驰模型计算车辆智能体期望行驶状态；通过效用选择换道模型计算车辆智能体换道需求；基于换道需求及期望行驶状态进行车辆智能体状态更新。