[发明专利]入库控制方法及设备

说明书

本申请提供一种入库控制方法及设备，涉及货物搬运设备技术领域。该方法可以包括：针对每个空库位，通过至少两个预设评估函数确定分别对应的评估结果参数，不同的预设评估函数用于以入库目标确定放入物料的空库位，空库位位于固定货架上；根据预设评估函数分别对应的评估结果参数和预设评估函数分别对应的权重系数，确定空库位的综合评估结果参数；控制机器人将物料放入综合评估结果参数最高的目标空库位中。如此，可以在不同场景中针对同一预设评估函数采用不同的权重系数。由于每个预设评估函数对应一个入库目标，从而也就是调整了每个入库目标对目标空库位的影响，以使在不同场景下选取的目标空库位达到不同的入库目标。

技术领域

本申请实施例涉及货物搬运设备技术领域，尤其涉及一种入库控制方法及设备。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运物料，在智能仓储中扮演着重要的角色。

机器人可以将物料放置在货架的空库位上，货架可以为一排或多排，每排货架中包括一个或多个库位，每排货架形成一个巷道。机器人在放一个物料时，需要从一个或多个巷道的空库位中选取一个库位作为放物料的库位。

如何在不同场景下达到不同的入库目标成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种入库控制方法及设备，以在不同场景下达到不同的入库目标。

第一方面，本申请实施例提供一种入库控制方法，包括：

针对每个空库位，通过至少两个预设评估函数确定分别对应的评估结果参数，不同的所述预设评估函数用于以入库目标确定放入物料的空库位，所述空库位位于固定货架上；

根据所述预设评估函数分别对应的评估结果参数和所述预设评估函数分别对应的权重系数，确定所述空库位的综合评估结果参数；

控制机器人将物料放入所述综合评估结果参数最高的目标空库位中。

可选地，所述方法还包括：

确定当前时间段的繁忙程度；

若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数。

可选地，所述至少两个预设评估函数包括以下至少两个函数：以所述物料的入库时长最短为入库目标的第一函数、以不同巷道中包括的同类物料量均匀为入库目标的第二函数、以不同巷道中包括的空库位比例均匀为入库目标的第三函数。

可选地，所述若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度大于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第一函数的权重系数，和/或，减小所述第二函数和所述第三函数的权重系数。

可选地，若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度小于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第二函数的权重系数。

可选地，若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度小于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第三函数的权重系数。

可选地，所述方法还包括：

减小所述第一函数的权重系数。