[发明专利]一种高速公路收费门架设备自动清洗机器人

权利要求书

1.一种高速公路收费门架设备自动清洁机器人，所述自动清洁机器人由滑轮送到门架上，在门架上进行自主定位、自动清洁，其特征在于，包括：清洁机械臂、支撑装置和数据处理设备，所述清洁机械臂通过旋转关节连接支撑装置，所述数据处理设备固定设置于支撑装置上；所述数据处理设备分别连接支撑装置和清洁机械臂，用于控制支撑装置和清洁机械臂；

所述清洁机械臂呈手指形，清洁方式包括喷水和吹气，其包括可伸缩连接杆、连接关节和机械爪，所述可伸缩连接杆一端设置有连接关节，所述可伸缩连接杆通过旋转关节连接支撑装置，所述机械爪通过连接关节连接可伸缩连接杆，所述机械爪上设置有喷头，所述喷头包括清水喷头、烘干喷头，所述清洁机械臂可通过可伸缩连接杆与连接关节进行前后移动和左右微调；

所述支撑装置下设置有用于横向移动的滚轮和用于固定的手抓器和脚撑器；

所述自动清洁机器人还包括：第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头固定设置于连接关节上方，用于指示清洁机械臂左右移动；所述第二摄像头设置于清洁机械臂上，用于寻找门架摄像头，并向清洁机械臂提供对准信号，进行精确定位；所述自动清洁机器人可通过调整喷头方向对门架设备进行清洗，所述门架设备包括：RSU、摄像机及补光灯；

自动清洁机器人的运动形式包括横向移动和纵向对准两个运动方向，横向移动是在门架上左右移动，纵向对准是机械臂寻找并对准摄像机等门架设备的过程，过程中采用视频定位技术和自动移动技术，其中，

视频定位技术，采用三摄像头的方案，一个摄像头在上方，指示机器人的手臂左右移动，另一个摄像头在清洁手臂上，进行精确定位，寻找门架摄像头，并向机械臂提供对准信号，另外增加一个摄像头，面向道路来车方向，识别道路空闲时进行清洁作业，避免丢失抓拍数据；

自动移动技术，在门架上横向移动采用轮式移动方式实现对机器人的运动。

2.如权利要求1所述的一种高速公路收费门架设备自动清洁机器人，其特征在于，所述自动清洁机器人还包括：用于为自动清洁机器人供电的电源装置，所述电源装置设置于支撑装置上。

3.如权利要求1所述的一种高速公路收费门架设备自动清洁机器人，其特征在于，所述数据处理设备为控制器。

4.如权利要求1所述的一种高速公路收费门架设备自动清洁机器人，其特征在于，所述门架高8米，净空6米，门架人行宽度1.5米，底部铺有钢板网并且平台铺板采用3.5mm花纹板；门架外侧的梯子高度最低端距离地面2米，梯子台阶之间距离0.27米。