[发明专利]自动标定对位系统及方法

说明书

本发明提供了一种自动标定对位系统及方法，自动标定对位系统包括标定块、用于夹持所述标定块的至少两个标定夹爪以及能够相对所述标定块竖直移动的标定针，所述标定块的边缘处开设有供所述标定夹爪插入的夹槽，所述标定块的中心开设有供所述标定针竖直插入以校正所述标定块位置的中心孔。本发明提供的自动标定对位系统及方法，通过标定夹爪再次插入夹槽中以及将标顶针下降嵌入标定块的中心孔中，可以对标定块进行位置校对，可以使标定块的位置尽可能地放置准确，无需采用人工手动进行标定对位，进而提高标定对位的精度和效率。

技术领域

本发明属于组装定位技术领域，更具体地说，是涉及一种自动标定对位系统及方法。

背景技术

近年来随着视觉技术的发展，视觉定位、引导和组装技术在自动化设备上得到了广发的应用。其中，视觉定位、引导与机械手自动组装结合的自动化设备在生产制造中起到了高效替代人工的作用。但是，设备调试的过程中视觉手眼标定和对位过程往往需要人工手动进行，效率低下且难以达到目标精度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自动标定对位系统及方法，以解决现有技术中存在的采用人工进行标定和对位导致效率低下且标定精度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种自动标定对位装置，包括标定块、用于夹持所述标定块的至少两个标定夹爪以及能够相对所述标定块竖直移动的标定针，所述标定块的边缘处开设有供所述标定夹爪插入的夹槽，所述标定块的中心开设有供所述标定针竖直插入以校正所述标定块位置的中心孔。

在一个实施例中，所述夹槽的宽度自所述标定块的边缘至所述标定块的中心逐渐缩小。

在一个实施例中，所述夹槽具有两个相对设置的侧壁以及连接两个所述侧壁的底壁，两个所述侧壁的延长面相交于所述中心孔的中心轴处。

在一个实施例中，所述标定针包括依次连接的基准段、圆锥段以及圆柱段，所述圆锥段的顶角一端与所述圆柱段连接；所述中心孔包括用于与所述圆锥段配合的圆锥孔以及用于与所述圆柱段配合的圆柱孔。

本发明还提供一种自动标定对位系统，包括上述的自动标定对位装置，还包括机械手、用于对所述标定块拍照的拍照装置以及计算机，所述机械手和所述拍照装置均与所述计算机电性连接，所述标定夹爪和所述标定针均连接于所述机械手的末端。

本发明还提供一种自动标定对位方法，使用上述的自动标定对位系统，包括以下步骤：

机械手控制标定夹爪夹取标定块，设定第一个标定点的位置；

机械手将标定块移动并放置于第一个标定点，此时机械手的坐标为(X_R1，Y_R1)；

机械手控制标定夹爪松开标定块，机械手上移使标定针与标定块脱离；

机械手回位至(X_R1，Y_R1)，使标定针嵌入标定块的中心孔中，且标定夹爪夹紧标定块，对标定块的位置进行校正；

机械手控制标定夹爪松开标定块，并上向移动与标定块分离；

拍照装置对标定块拍照并计算标定块中心位置的坐标(X_P1，Y_P1)；