[发明专利]一种物料库区多行车协同作业方法

说明书

本发明提出了一种物料库区多行车协同作业方法，是将物料运输需求进行分解，以物料库区的物料的流向为对象，基于物料库区的各行车生成对应的运输任务；获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项任务的完工时间和第一综合评价指标，其中完工时间包括避让行车间冲突引起的时间；挑选每个行车的第一评价指数排名前n的任务，共同构建运输任务子集；从运输任务子集中每次选择n个运输任务，将n个任务按照不同的顺序分配给库区中的行车，计算每个分配方案的第二评价指数；选择第二评价指数最高的方案作为物料运输的执行方案。

技术领域

本发明涉及行车自动化设备技术领域，尤其涉及一种物料库区多行车协同作业方法。

背景技术

在水泥厂或者冶金厂的粉料物料库区内，通常配置多台行车分别作业或者同时作业，行车上配置抓斗，实现对物料的抓取或者卸载。由于多台行车位于同一水平轨道上，行车之间不能相互跨越，因此在多台行车协同作业时，需要进行合理的调度，提高物料运输的效率，这是控制仓储运行成本、提高仓储自动化水平的关键所在。

目前在物料库区，物料运输任务和指挥行车驾驶员作业均是人工完成，在大型物料库区，物料入口多、出口多，或者具有混料运输任务的情况下，人工作业无法有效兼顾生产过程稳定和物料运输效率两者。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种兼顾物料库区物料运输效率和生产过程稳定的物料库区多行车协同作业方法。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种物料库区多行车协同作业方法，包括以下步骤：

S100：在物料库区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区；

S200：根据物料运输需求，以物料库区的每一台行车及其抓斗为执行单元，各执行单元基于库区状态生成对应的一个或者多个运输任务，每个运输任务分别包含物料输送流向信息、任务优先级信息以及工期信息；库区状态包括进料口的物料高度、进料口物料高度阈值、出料口物料高度、出料口物料高度阈值、出料口的物料流出速度、物料存储的物料高度、物料存储区物料高度阈值；

S300：获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项运输任务所需要的完工时间，以及基于运输任务的完工时间、运输任务的工期信息和运输任务优先级的第一综合评价指数；

S400：对每一台行车，将所有运输任务按照第一综合评价指数由高到低的顺序进行排序，令运输任务数量为M；选取每一台行车的第一综合评价指数由高到低排序的前N项运输任务，N≤M；基于各行车的N项运输任务共同构建运输任务子集，运输任务子集的运输任务数量为N＇；

S500：选择运输任务子集其中的n个运输任务，nN＇，列举所有的选择方案；针对n个运输任务，分别调整各行车动作先后顺序，再次计算不同行车动作顺序下的完工时间，并在该完工时间的基础上计算第二综合评价指数；

S600：选择第二综合评价指数值最大的方案作为物料运输任务的执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务执行顺序执行相应的运输任务，完成物料的运输；

S700：当至少一台行车处于空闲状态时，重复执行上述S200—S600步骤，进行多个行车协同作业。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述步骤S200中，物料输送流向信息记载了物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口的流转方向信息；优先级信息记载了当前运输任务处理的优先级顺序；工期信息记载了运输任务的最晚完成时间。