[发明专利]拍摄对位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种拍摄对位方法，应用于控制设备，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图片以及预存储的参考图片，所述第一图片为第一电子设备被机械臂控制在第一位姿下拍摄的图片，所述参考图片为对目标场景进行拍摄得到的图片；

获取在拍摄所述参考图片时的第一相机外参信息，以及获取在拍摄所述第一图片时的第二相机外参信息；

根据所述第一相机外参信息以及所述第二相机外参信息，确定所述机械臂的运动控制参数；

控制所述机械臂按照所述运动控制参数进行运动，其中，所述第一电子设备随着所述机械臂从所述第一位姿运动至第二位姿，以使所述第一电子设备在所述第二位姿拍摄出与所述参考图片的构图匹配的第二图片；

所述第一相机外参信息表征世界坐标到第一坐标的转换关系，所述第二相机外参信息表征所述世界坐标到第二坐标的转换关系，其中，所述世界坐标为所述参考图片上的多个目标点在世界坐标系中的坐标，所述第一坐标为多个所述目标点在所述参考图片上的坐标，所述第二坐标为多个所述目标点在所述第一图片上的坐标；

所述参考图片中包括至少两个定位标；所述获取在拍摄所述参考图片时的第一相机外参信息之前，所述方法还包括：

获取两个所述定位标在所述参考图片上的第一距离；

根据所述第一距离以及两个所述定位标的实际空间距离，确定多个所述目标点在世界坐标系中的世界坐标；

根据预设的相机外参计算算法，对所述世界坐标、所述第一坐标、拍摄所述参考图片的第二电子设备的内参信息以及所述第二电子设备的相机畸变系数进行计算，得到所述第一相机外参信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及两个所述定位标的实际空间距离，确定所述参考图片上的多个目标点在世界坐标系中的世界坐标，包括：

获取多个所述目标点在所述参考图片上的第一相对位置信息；

根据所述第一距离与所述实际空间距离之间的第一比例以及所述第一相对位置信息，确定多个所述目标点在实际空间中的第二相对位置信息，其中，所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息之间的比例与所述第一比例一致；

根据所述第二相对位置信息确定所述世界坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在拍摄所述第一图片时的第二相机外参信息之前，所述方法还包括：

对所述参考图片和所述第一图片进行特征检测处理，得到所述参考图片到所述第一图片的转换矩阵；

根据所述转换矩阵以及所述第一坐标，进行透视变换，得到所述第二坐标；

根据预设的相机外参计算算法，对所述世界坐标、所述第二坐标、所述第一电子设备的内参信息以及所述第一电子设备的相机畸变系数进行计算，得到所述第二相机外参信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机外参信息以及所述第二相机外参信息均通过旋转向量的形式进行表示；

所述根据所述第一相机外参信息以及所述第二相机外参信息，确定所述机械臂的运动控制参数，包括：

将所述第一相机外参信息以及所述第二相机外参信息分别转换为旋转矩阵，得到所述第一相机外参信息对应的第一旋转矩阵，以及所述第二相机外参信息对应的第二旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定所述机械臂的运动控制参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动控制参数包括所述机械臂的偏移信息以及姿态调整角度；所述根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定所述机械臂的运动控制参数，包括：

将所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵的转置矩阵相乘，得到所述姿态调整角度，以及将所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵进行相减，得到所述偏移信息。