[发明专利]多级主驱无缓存张力控制机构、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多级主驱无缓存张力控制方法，其特征在于，应用于多级主驱无缓存张力控制机构，包括多个主驱辊、多个主驱压辊、多个张力辊和多个过辊；每个所述主驱辊配备一个所述主驱压辊，相邻两个所述主驱压辊之间装有一个所述张力辊，所述张力辊与相邻所述主驱辊之间装有至少一个过辊，每个所述张力辊装有至少一个张力传感器；其中，所述主驱压辊用于隔断所述主驱辊两侧的张力，所述过辊为自由旋转组件，用于导向和支撑料带系统，所述张力传感器用于检测相应张力辊料带上的张力；所述主驱辊是由驱动电机经减速装置与转动辊连接的组件，或者所述主驱辊是由驱动电机通过联轴器与转动辊连接的组件；所述方法包括：

设置第一主驱辊与第二主驱辊之间的张力值为第一张力，所述第一主驱辊和第二主驱辊为相邻的任意两个主驱辊；

获取虚拟主轴的运行线速度；

测量第一半径，所述第一半径为所述第二主驱辊的转动体外径半径；

根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第一半径，通过速度控制模式控制所述第二主驱辊以第一角速度恒定运行；

获取第二张力，所述第二张力为第一张力辊上的张力传感器检测到的张力值，所述第一张力辊为所述第一主驱辊与第二主驱辊之间的张力辊；

根据所述第一张力和所述第二张力，通过闭环反馈控制算法计算得到所述第二主驱辊的速度调节量；

根据所述第二主驱辊的速度调节量和所述第一角速度，计算得到所述第二主驱辊的第二角速度，并通过速度控制模式控制所述第二主驱辊以所述第二角速度恒定运行。

2.根据权利要求1所述的一种多级主驱无缓存张力控制方法，其特征在于，所述根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第一半径，通过速度控制模式控制所述第二主驱辊以第一角速度恒定运行这一步骤，包括：

根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第一半径，计算得到第一角速度；

通过速度控制模式控制所述第二主驱辊以所述第一角速度恒定运行。

3.根据权利要求1所述的一种多级主驱无缓存张力控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

选择所述第一主驱辊为整机主驱辊；

测量第二半径，所述第二半径为所述第一主驱辊的转动体外径半径；

根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第二半径，通过速度控制模式控制所述第一主驱辊以第三角速度恒定运行。

4.根据权利要求3所述的一种多级主驱无缓存张力控制方法，其特征在于，所述根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第二半径，通过速度控制模式控制所述第一主驱辊以第三角速度恒定运行这一步骤，包括：

根据所述虚拟主轴的运行线速度和所述第二半径，计算得到第三角速度；

通过速度控制模式控制所述第一主驱辊以所述第三角速度恒定运行。

5.一种多级主驱无缓存张力控制方法，其特征在于，应用于多级主驱无缓存张力控制机构，包括多个主驱辊、多个主驱压辊、多个张力辊和多个过辊；每个所述主驱辊配备一个所述主驱压辊，相邻两个所述主驱压辊之间装有一个所述张力辊，所述张力辊与相邻所述主驱辊之间装有至少一个过辊，每个所述张力辊装有至少一个张力传感器；其中，所述主驱压辊用于隔断所述主驱辊两侧的张力，所述过辊为自由旋转组件，用于导向和支撑料带系统，所述张力传感器用于检测相应张力辊料带上的张力；所述主驱辊是由驱动电机经减速装置与转动辊连接的组件，或者所述主驱辊是由驱动电机通过联轴器与转动辊连接的组件；所述方法包括：

设置第一主驱辊与第二主驱辊之间的张力值为第一张力，所述第一主驱辊和第二主驱辊为相邻的任意两个主驱辊；

通过扭矩控制模式控制所述第二主驱辊以第一扭矩恒定运行；

获取第二张力，所述第二张力为第一张力辊上的张力传感器检测到的张力值，所述第一张力辊为所述第一主驱辊与第二主驱辊之间的张力辊；

根据所述第一张力和所述第二张力，通过闭环反馈控制算法计算得到所述第二主驱辊的扭矩调节量；

根据所述第二主驱辊的扭矩调节量和所述第一扭矩，计算得到所述第二主驱辊的第二扭矩，并通过扭矩控制模式控制所述第二主驱辊以所述第二扭矩恒定运行。