[发明专利]具有环境地图的自主移行的地面处理设备

权利要求书

1.一种自主移行的地面处理设备(1)，包括：用于使地面处理设备(1)在环境内自主移行的驱动装置(2)，蓄能器(3)，具有所述环境的环境地图(4)的数据存储器(5)和用于地面处理设备(1)在环境内借助于环境地图(4)导航和自定位的导航装置(6)，其中，所述环境地图(4)具有子区域(7、8、9、10)，其特征在于，所述环境地图(4)关于至少两个子区域(7、8、9、10)具有能量信息(11)，该能量信息表明地面处理设备(1)将需要多少能量数额来对相应的环境子区域(7、8、9、10)进行地面处理。

2.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述能量数额根据在环境子区域(7、8、9、10)中存在的地面类型来确定，和/或所述能量数额根据基于经验确定的用于处理环境子区域(7、8、9、10)的能量数额来确定。

3.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述环境地图(4)具有关于在环境子区域(7、8、9、10)中存在的地面类型的地面类型信息(12)。

4.根据权利要求3所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述地面类型选自硬地面、短绒地毯地面、长绒地毯地面。

5.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述环境地图(4)针对相应的环境子区域(7、8、9、10)表明为了进行地面处理需要的每个面积单位的特征能量数额。

6.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，该地面处理设备具有控制和评估装置(13)，该控制和评估装置设置为访问所述环境地图(4)、将存储的能量数额彼此进行比较并且根据存储的能量数额确定所述环境子区域(7、8、9、10)在时间上接连被处理的顺序。

7.根据权利要求6所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述控制和评估装置(13)设置为如此确定所述顺序，使得第一环境子区域(7、8、9、10)在第二环境子区域(7、8、9、10)之前被处理，该第一环境子区域的地面处理需要较大的第一能量数额，该第二环境子区域的地面处理需要与第一能量数额相比较小的第二能量数额。

8.根据权利要求6或7所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述控制和评估装置(13)设置为将存储在所述蓄能器(3)中的总能量数额分配给多个环境子区域(7、8、9、10)，使得耗能多的环境子区域(7、8、9、10)首先被处理，并且与之相比耗能不那么多的环境子区域(7、8、9、10)随后以关于需要的能量数额下降的顺序被处理，直至存储的总能量数额完全分光。

9.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述地面处理设备(1)具有用于检测环境特征的障碍物传感器(14)和/或用于根据环境特征创建环境地图(4)的地图创建装置(15)和/或地面类型传感器(16)，该地面类型传感器设置为确定在环境子区域(7、8、9、10)中存在的地面类型。

10.一种用于运行根据权利要求1至9中任一项所述的地面处理设备(1)的方法，其特征在于，关于所述环境地图(4)的至少两个环境子区域(7、8、9、10)存储信息，该信息表明地面处理设备(1)将需要多少能量数额来对相应的环境子区域(7、8、9、10)进行地面处理。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)的控制和评估装置(13)访问环境地图(4)、将存储的能量数额彼此进行比较并且根据存储的能量数额确定所述环境子区域(7、8、9、10)在时间上接连被处理的顺序。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述顺序被如此确定，使得第一环境子区域(7、8、9、10)在第二环境子区域(7、8、9、10)之前被处理，该第一环境子区域的地面处理需要较大的第一能量数额，该第二环境子区域的地面处理需要与第一能量数额相比较小的第二能量数额。