[发明专利]一种用于牙科的牙体制备可移动机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，包括升降组件、移动组件、工作组件以及光学跟踪组件，工作组件包括主机械手与副机械手，主机械手与副机械手对称设置，主机械手包括第一机械臂和第二机械臂，副机械手包括第三机械臂和第四机械臂，第二机械臂自由端端部配合连接有高速手机，第四机械臂自由端端部配合连接有仿真手，高速手机内部设置有若干个备牙工具，高速手机端部设置有若干个工具腔，高速手机内设置若干个伸缩机构，伸缩机构与备牙工具对应设置，伸缩机构用于沿工具腔推出或收回所述备牙工具，主机械手与副机械手上设置有传感器，本发明实现了全自动化的手术流程，使得手术过程更安全、精度更高、速度更快、操作区域更大。

应用领域

本发明涉及医疗设备领域，特别是一种用于牙科的牙体制备可移动机器人。

背景技术

根据我国口腔健康流行病调查报告，我国人群口腔患病率高达97％，口腔问题已经成为了影响健康和生活质量的重要疾病之一。龋齿是导致牙齿缺损、牙列缺损和牙齿缺失的重要原因，而口腔修复和植牙作为治疗的重要手段成为了口腔医学领域的不可或缺的重要技术，在口腔修复和植牙中，牙体制备成为了必要的治疗环节，牙体制备的效果也直接决定了多种口腔疾病和医疗服务的质量。然而，目前在牙体制备的过程中主要是依靠医生自身的临床经验对患者进行手术，由于人体的口腔结构较为复杂，并且在手术过程中容易受到视野等环境因素的影响，医生无法对患者口腔所有部位都有清晰的认知，导致在手术过程中出现一定的偏差，影响患者的口感，更严重的由于对钻牙时深度与角度把握不当，造成了骨裂、穿孔、破坏神经组织等严重现象。

其中，手术机器人具有精度高、速度快、创伤小、避免医生手颤等优点，相对传统外科手术具有无可比拟的优势，己经逐渐成为机器人领域的一个研究热点，医疗机器人的研究与开发将进入一个新的发展时期，机器人技术在口腔医疗方面的应用将会有巨大的潜力，这方面的研究也需要更多的创新成果，口腔手术机器人将是口腔医疗领域的一个重要突破口，因此，就展开了以下论述。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种用于牙科的牙体制备可移动机器人。

为达到上述目的本发明采用的技术方案为：一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，包括升降组件、移动组件、工作组件以及光学跟踪组件；

所述工作组件包括主机械手与副机械手，所述主机械手与所述副机械手对称设置，所述主机械手包括第一机械臂和第二机械臂，所述副机械手包括第三机械臂和第四机械臂，所述第二机械臂自由端端部配合连接有高速手机，所述第四机械臂自由端端部配合连接有仿真手；

所述高速手机内部设置有若干个备牙工具，所述高速手机端部设置有若干个工具腔，所述高速手机内设置若干个伸缩机构，所述伸缩机构与所述备牙工具对应设置，所述伸缩机构用于沿所述工具腔推出或收回所述备牙工具；

所述主机械手与所述副机械手上设置有传感器，所述传感器用于监测机械手位置、状态以及轨迹实时信息，所述传感器实现信号连接；

所述移动组件顶部配合连接有升降组件，所述升降组件两侧设置有旋转机构，所述旋转机构与所述主机械手以及所述副机械手配合连接，所述升降组件用于调整所述主机械手与所述副机械手高度。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述备牙工具一端与联轴器配合连接，所述联轴器另一端与微型电机配合连接，所述电机通过电机定位架固定。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述主机械手与所述副机械手均为多段式联动结构，所述主机械手与所述副机械手实现相互配合工作，所述主机械手用于牙体制备工作，所述副机械手用于辅助牙体制备工作。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述主机械手用于钻牙、打磨、填充、植牙的一种或者多种以上的组合，所述副机械手设置有吸污结构与清洁结构，所述仿真手用于按压、调整病人手术时口腔部位置，以辅助精准完成手术。