[发明专利]基于双目视觉的焊点定位方法、系统、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种基于双目视觉的焊点定位方法、系统、装置、设备和介质，所述方法包括：使用标定法对双目相机进行标定及系统校正，得到多矩阵；根据双目相机拍摄到的待焊部件的图像和所述多矩阵，得到双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵；根据所述双目相机拍摄到的待焊部件的图像，得到焊点的匹配圆心坐标；根据所述双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵，计算所述焊点的匹配圆心坐标在世界坐标系中的坐标。本发明通过使用标定法对双目相机进行标定及系统校正，得到多矩阵；根据多矩阵和双目相机拍摄到的待焊部件的图像，实现了自动对焊点位置坐标的定位工作，提高焊点坐标定位的效率和准确率。

技术领域

本发明属于焊点定位技术领域，特别是涉及一种基于双目视觉的焊点定位方法、装置、系统、设备和介质。

背景技术

在焊接生产过程中，焊枪位置对焊接质量有很大影响。通常焊接工序是零件连接成部件或产品的最后工序，因此焊接前，各零件需组装在一起放入定位部件的胎膜中进行焊接。超声焊接一般应用于塑料等可溶性材料，各零件成型后有一定的弹性。虽然各焊接点在分散的零件图中都有尺寸，但一经组装，其装配尺寸会因为零件的变形、装配时的松配合以及各零件没有固定等多种原因，造成实际装配尺寸和设计尺寸不一致，如果仍按设计尺寸引导装配后的焊点位置，有可能严重影响焊接质量，因此，确定装配后部件焊点的准确位置是焊接前不可缺少的一项工作。目前在焊接工位上仍依赖操作工人进行人工引导并确定焊枪焊点位置，具体是由操作者进行人工判断后将机械臂上的焊枪移至焊接点，手动引导并调整焊枪焊点，记录该焊点的位置，形成焊点位置图，然后再对焊接路径编程，使焊枪按位置图上的尺寸自动进行焊接。人工引导确定焊点位置准确与否，取决于操作者目测的经验，且是一件非常耗时的工作，特别是当待焊部件焊点较多，以及焊接产品种类繁多时，这项工作不仅辛苦，还很容易出错，一旦出现焊点位置错误，将导致焊接部件报废造成直接经济损失。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提拱了一种基于双目视觉的焊点定位方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，实现对焊点坐标的自动定位，提高焊点坐标定位的效率和准确率。

本发明的第一个目的在于提供一种基于双目视觉的焊点定位方法。

本发明的第二个目的在于提供一种基于双目视觉的焊点定位系统。

本发明的第三个目的在于提供一种基于双目视觉的焊点定位装置。

本发明的第四个目的在于提供一种计算机设备。

本发明的第五个目的在于提供一种存储介质。

本发明的第一个目的可以通过采取如下技术方案达到：

使用标定法对双目相机进行标定及系统校正，得到多矩阵；

根据双目相机拍摄到的待焊部件的图像和所述多矩阵，得到双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵；

根据所述双目相机拍摄到的待焊部件的图像，得到焊点的匹配圆心坐标；

根据所述双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵，计算所述焊点的匹配圆心坐标在世界坐标系中的坐标。

进一步的，所述根据双目相机拍摄到的待焊部件的图像和所述多矩阵，得到双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵，具体包括：

根据所述双目相机拍摄到的待焊部件的图像，定位每个图像中固定定位圈的圆心坐标；

根据每个图像中固定定位圈的圆心坐标和所述多矩阵，得到双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵；

所述根据所述双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵，计算所述焊点的匹配圆心坐标在世界坐标系中的坐标，具体包括：

根据所述多矩阵，对所述焊点的匹配圆心坐标进行校正，得到校正后焊点的匹配圆心坐标；