[发明专利]一种用于水下机器人的定位方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种用于水下机器人的定位方法及系统。该方法包括：获取向水下机器人机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号；获取向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号；根据所述第一反射信号和第二反射信号对所述机体和/或所述机体周围的物体进行定位。通过本发明实施例可确定四个声呐所指方向存在的障碍物以及对水下机器人机体的水下位置进行锁定，提升了水下机器人在水域中作业的可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的定位方法及系统。

背景技术

随着人们对水下世界探索及水下作业可靠性的日益提高的需求，水下机器人作为一种水下作业装置，其功能技术的创新和进步成为了当今的研究热点。

水下机器人大多数采用大型声呐阵列进行避障，由于大型声呐阵列，成本高体积巨大，且避障功能单一，会对水下机器人在乱流复杂水域中作业的可靠性产生影响，使得机器人水下作业时无法快速在乱流中自动调整运动姿态，增加了水下机器人失控以及在黑暗水域中发生碰撞的可能性。

发明内容

本发明提供一种用于水下机器人的定位方法及系统，准确实现水下机器人的定位和环境定位，提升了水下机器人在水域中作业的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于水下机器人的定位方法，该方法包括：

获取向水下机器人机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号；

获取向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号；

根据所述第一反射信号和第二反射信号对所述机体和/或所述机体周围的物体进行定位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用于水下机器人的定位装置，该装置包括：

第一获取单元，用于获取向水下机器人机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号；

第二获取单元，用于获取向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号；

定位单元，用于根据所述第一反射信号和第二反射信号对所述机体和/或所述机体周围的物体进行定位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的用于水下机器人的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的用于水下机器人的定位方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种用于水下机器人的定位系统，该系统包括：

第一前向声呐、第二前向声呐、第一下向声呐、第二下向声呐、第一声呐仓和第二声呐仓；所述第一声呐仓和第二声呐仓分别安装在水下机器人机体的两侧；所述第一前向声呐和第一下向声呐置于所述第一声呐仓中，所述第二前向声呐和第二下向声呐置于所述第二声呐仓中；所述第一前向声呐和第二前向声呐的放置方向与所述机体方向平行，且头部朝向所述机体的前方；所述第一下向声呐和第二下向声呐的放置方向与所述机体方向垂直，且头部朝向所述机体的下方；

所述第一前向声呐和第二前向声呐向所述机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号发送至所述机体；所述第一下向声呐和第二下向声呐向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号发送至所述机体，所述第一反射信号和第二反射信号用于供所述机体对所述机体和/或所述机体周围的物体定位。