[发明专利]一种多工具船舶维修机器人

说明书

本发明提供一种多工具船舶维修机器人，包括：机器人移动本体，所述机器人移动本体包括本体支架及安装在本体支架上的工作模块；所述本体支架包括履带行走装置，双排链轮和防倾覆机构，所述履带行走装置包括磁吸附装置和带弯板的双排链条；所述双排链轮安装在本体支架上，和履带行走装置上的双排链条相配合，组成链传动机构；所述磁吸附装置用于吸附工作面，使得所述履带行走装置能够带动本体支架及工作模块沿所述工作面爬行；所述工作模块包括清洗模块、除锈模块和喷漆模块，工作模块可以与机器人移动本体组合完成不同工作；本发明应用模块化工具的方法解决目前船舶维修工具种类多，操作不统一的问题，提高效率和可靠性。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种多工具船舶维修机器人。

背景技术

船舶除锈清洗作业是船舶涂装前的首要步骤。由于船舶外壳板长期沉浸在海水中，不可避免的会发生腐蚀。为了提高船舶的使用寿命和增加使用安全性，当船舶外板和油漆受损到一定程度时，必须进行除锈油漆处理。

目前用于对船舶外表面清洗、除锈和喷漆等维修的机器人结构各异，体积笨重，操作不统一，影响船舶维修的效率。

发明内容

针对以上问题本发明公开了一种多工具船舶维修机器人，可以根据需要切换不同的工作模块进行不同的工作。公用一个机器人移动本体，使用一个操作方法，提高效率。

本发明采用的技术方案是：

一种多工具船舶维修机器人，包括机器人移动本体，所述机器人移动本体包括本体支架及安装在本体支架上的工作模块；所述本体支架包括履带行走装置，双排链轮和防倾覆机构，所述履带行走装置包括磁吸附装置和带弯板的双排链条；所述双排链轮安装在本体支架上，和履带行走装置上的双排链条相配合，组成链传动机构；所述磁吸附装置用于吸附工作面，使得所述履带行走装置能够带动本体支架及工作模块沿所述工作面爬行；

所述工作模块包括清洗模块、除锈模块和喷漆模块，所述清洗模块采用了主副并且左右对称的转刷系统以及由曲柄滑块机构带动的剪切机构，用于对工作面清洗作业；所述除锈模块采用电机驱动可旋转部件实现了转速可调，用于对工作面除锈作业；所述喷漆模块采用风干组件对喷漆前的表面先进行风干和清洁，用于对工作面喷漆作业。

所述本体支架能够分别与清洗模块、除锈模块和喷漆模块装配组合，分别完成清洗作业、除锈作业和喷漆作业；或者同时搭配除锈模块和喷漆模块，进行除锈喷漆作业。

进一步的，所述双排链轮包括一个张紧轮、数个从动轮和一个主动轮，所述张紧轮有张紧装置压紧限位。

进一步的，所述磁吸附装置安装在带有弯板的双排链条上。

进一步的，所述防倾覆机构包括支板和倾覆轮；本体支架关于支板左右对称，两侧各有一主支板与副支板；所述主支板与副支板由数个支轴连接固定；所述两个主支板由铝合金型材固定连接；所述铝合金固定型材由一V型铝合金板加固。

进一步的，所述清洗模块包括两个左右对称的刷盘，剪切机构和固定板；所述固定板通过螺栓安装在本体支架上，所述清洗模块通过固定板与本体支架连接；

所述刷盘分为主刷盘和副刷盘；所述主刷盘和副刷盘上安装有数个圆周分布的毛刷；所述毛刷与刷盘之间通过第一柔性连接机构连接；所述第一柔性连接机构由螺栓与弹簧组成；所述主刷盘和副刷盘通过链条传动；所述主刷盘由第一电机驱动；所述剪切机构安装在清洗模块前方，用于对凸起附着物的清除；所述剪切机构包括上剪切块和下剪切块；所述上剪切块安装在所述清洗模块上；所述下剪切模块与上剪切模块存在有限的相对位移；所述下剪切模块由第二电机通过曲柄滑块机构带动。

进一步的，所述除锈模块包括：高压除锈系统、真空回收系统和两个对称的第二柔性连接机构；