[发明专利]实时车辆稳定系统及其方法

权利要求书

1.一种用于实时车辆稳定的系统，该系统包括：

传感器单元（10）包括：电磁波发射器（101）发射点云照射前方路面，电磁波接收器（102）接收点云位置数据作为地面状态S1，车辆状态传感器（103）用于得到车辆状态S2，车辆状态传感器是可调悬挂系统高度传感器、可调悬挂系统阻尼传感器、车速传感器、加速度传感器、转向角传感器中的一种或多种，用于计算得到车轮到达对应点云时车轮在点云上的位置、角度和可调悬挂系统高度、阻尼参数，共同组成车辆状态S2；

控制决策单元（30）：将地面状态S1和车辆状态S2作为状态S输入到预先训练好的强化学习模型中，得到输出的车辆控制信号；

执行单元（40）：用于接收控制决策单元的控制信号，执行车辆稳定干预动作A，执行单元（40）包括：可调悬挂系统（401）用于调节车轮离地高度和/或阻尼参数；

传感器单元还包括：行驶状态传感器（104）用于得到车辆倾斜、加速和转向的一种或多种数据，当车辆执行动作A后，行驶状态传感器数据变化参数设定为T，随参数T增大而减小设定一个参数R，作为反馈奖励；

还包括模型训练单元（20）：基于“状态S+车辆稳定干预动作A+车辆稳定干预动作A后下一个状态S'+反馈奖励R”作为训练数据，不断地尝试，不断地改进，使得动作A趋向反馈奖励R最大，训练出一个强化学习模型。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：电磁波发射器和电磁波接收器可以组装成一个装置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述电磁波发射器发射点云是指点矩阵、线构成的交点矩阵或光幕中的抽取点矩阵。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：地面状态S1参数是电磁波点云位置矩阵和/或电磁波点云大小矩阵。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：执行单元还包括：车速调控器（402），制动装置（403），转向装置（404）。

6.一种用于实时车辆稳定的方法，采用权利要求1至5中任意一项所述的系统，所述方法包括如下步骤：

a）电磁波发射器发射点云照射前方路面，电磁波接收器接收点云位置数据作为地面状态S1；

b）将车辆状态S2加上地面状态S1得到状态S；

c）把状态S输入到预先训练好的强化学习模型中，得到车辆稳定干预动作A；

d）车辆稳定干预动作A产生的行驶状态传感器参数变化T，设定一个参数R随参数T增大而减小，作为反馈奖励；

e）车辆稳定干预动作A后得到下一个状态S'；

f）训练一个强化学习模型，基于“状态S+车辆稳定干预动作A+下一个状态S'+反馈奖励R” 作为训练数据，不断地尝试，不断地改进，使得车辆稳定干预动作A趋向反馈奖励R最大。