[发明专利]相机对焦方法及相机对焦系统

权利要求书

1.一种相机对焦方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：调节TOF相机和RGB相机的位置，以使所述TOF相机的成像平面和所述RGB相机的成像平面位于同一平面内；

S2：将所述TOF相机和所述RGB相机的基线长度与所述TOF相机的焦距相乘，以得到第一过程值，然后将所述第一过程值除以所述TOF相机拍摄图像的像素深度值，以得到像素列差；

S3：根据所述像素列差建立所述TOF相机和所述RGB相机之间的像素匹配表；

S4：获取所述RGB相机所拍摄图像中的对焦区域，然后根据所述像素匹配表查询所述对焦区域在所述TOF相机所拍摄图像中的对应区域；

S5：计算所述对应区域的平均深度值；

S6：根据所述平均深度值以及镜头焦距计算调整距离；

S7：根据所述调整距离调整镜头中心与成像平面之间的距离，以实现相机对焦；

所述步骤S2中，通过公式d=B×f/Z计算得到所述像素列差，d表示所述像素列差，B表示所述TOF相机和所述RGB相机的基线长度，f表示TOF相机的焦距，Z表示像素深度值。

2.根据权利要求1所述的相机对焦方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过内外参标定使所述TOF相机的成像平面和所述RGB相机的成像平面位于同一平面内。

3.根据权利要求1所述的相机对焦方法，其特征在于，所述步骤S6中，通过公式1/u+1/v=1/f计算所述调整距离，u表示所述平均深度值，f表示所述RGB相机的镜头焦距，v表示所述调整距离。

4.一种相机对焦系统，用于实现如权利要求1~3任意一项所述的相机对焦方法，其特征在于，包括初始调整单元、像素列差计算单元、像素匹配表计算单元、对应区域获取单元、平均深度值计算单元、调整距离计算单元和对焦调整单元，所述初始调整单元用于调节TOF相机和RGB相机的位置，以使所述TOF相机的成像平面和所述RGB相机的成像平面位于同一平面内，所述像素列差计算单元用于将所述TOF相机和所述RGB相机的基线长度与所述TOF相机的焦距相乘，以得到第一过程值，然后将所述第一过程值除以所述TOF相机拍摄图像的像素深度值，以得到像素列差，所述像素匹配表计算单元用于根据所述像素列差建立所述TOF相机和所述RGB相机之间的像素匹配表，所述对应区域获取单元用于获取所述RGB相机所拍摄图像中的对焦区域，然后根据所述像素匹配表查询所述对焦区域在所述TOF相机所拍摄图像中的对应区域，所述平均深度值计算单元用于计算所述对应区域的平均深度值，所述调整距离计算单元用于根据所述平均深度值以及镜头焦距计算调整距离，所述对焦调整单元用于根据所述调整距离调整镜头中心与成像平面之间的距离，以实现相机对焦。