[发明专利]一种车机地下停车场导航方法

权利要求书

1.一种车机地下停车场导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、建立停车场高精地图数据库和车辆驾驶行为预测模型；

S2、获取车辆GPS信号加载所选停车场的停车场高精地图；

S3、定位车辆起始位置，选择目标车位；

S4、将车辆起始位置和目标车位位置结合停车场高精地图，规划车辆自起始位置至目标车位位置的行驶路径；

S5、控制车辆沿所述行驶路径行驶时，实时获取车辆CAN信号，进行车辆实时定位，并记录定位轨迹点；

S6、对行驶路径上的路网节点进行插值，与定位轨迹点进行配准，对定位轨迹点进行修正；

S7、实时获取车辆CAN信号，将车辆CAN信号输入车辆驾驶行为预测模型内预测车辆的驾驶行为；

S8、将修正的定位轨迹点与定位轨迹点周边的路网节点进行匹配，并结合预测的车辆驾驶行为对车辆下一轨迹点进行纠偏校正。

2.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述停车场高精地图包括路网节点、上下坡、左右转、车位位置以及车位编号信息。

3.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述车辆驾驶行为包括直行、上坡、下坡、即将左转、即将右转、结束左转、结束右转以及会车避让。

4.如权利要求3所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述车辆驾驶行为预测模型通过获取行驶车辆实时的CAN信号，利用深度学习算法对获取的CAN信号进行训练建立。

5.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述车辆起始位置定位通过车载前视摄像头识别停车场入口或闸机进行定位。

6.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述车辆起始位置定位通过人工输入车辆周边任意一车位编号进行定位。

7.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述车辆实时定位通过实时获取车辆CAN信号，从车辆CAN信号内实时获取车辆的轮速、车轮脉冲以及方向盘转角数据，计算车辆的相对位移量，获取车辆实时定位结果。

8.如权利要求1所述的车机地下停车场导航方法，其特征在于，所述定位轨迹点与定位轨迹点周边的路网节点通过获取定位轨迹点周边图像信号，将定位轨迹点周边的图像信号与定位轨迹点周边的路网节点的图像信号进行比对匹配。