[发明专利]一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过从所述局部轨迹点中筛选出的局部弯曲点，根据以DWA采样轨迹末端端点到该局部弯曲点方向与采样轨迹末端点切线方向的角度差绝对值计算的路径分值作为评分标准，确定更优的DWA采样轨迹优化路径，解决了现有的DWA路径规划方法当局部路径出现较大拐弯时存在路径偏移率高的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

近年来随着社会经济和计算机技术发展，机器人无论是在工业生产还是在生活服务上都发挥极其重要作用。

DWA(dynamic window approach，动态窗口法)是目前移动机器人在导航过程中常用的局部路径规划算法之一，现有的DWA路径规划方法主要为：由移动机器人以采样轨迹末端到局部路径终点方向和采样轨迹方向夹角差绝对值作为评分标准，以根据评分结果确定其中最优的DWA采样路径，但在实际应用中现有的DWA路径规划方法仍存在路径偏移率高的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质，用于解决现有的DWA路径规划方法存在路径偏移率高的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种动态窗口循迹优化方法，包括：

获取局部路径和待优化处理的DWA采样轨迹路径；

根据所述局部路径的路径轨迹，计算局部轨迹点的曲率；

根据所述局部轨迹点的曲率，结合预设的曲率阈值，从所述局部轨迹点中筛选出局部弯曲点，其中，所述局部弯曲点的曲率为所述局部轨迹点的曲率中的极大值，且所述局部弯曲点的曲率不小于所述曲率阈值；

根据所述DWA采样轨迹路径的末端端点到所述局部弯曲点的方向与所述DWA采样轨迹路径的末端端点切线方向的角度差绝对值，结合预设的角度差-路径分值换算公式，得到所述DWA采样轨迹路径的路径分值；

根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径。

优选地，所述角度差-路径分值换算公式具体为：

式中，f_score为所述路径分值，为所述角度差绝对值。

优选地，还包括：

若所述局部轨迹点的曲率均小于所述曲率阈值，则根据所述DWA采样轨迹路径的末端端点到所述局部路径终点的方向与所述DWA采样轨迹路径的末端端点切线方向的角度差绝对值，结合所述角度差-路径分值换算公式，得到所述DWA采样轨迹路径的路径分值。

优选地，所述局部路径的生成过程具体包括：

从全局路径中截取移动机器人的当前位置到截取目标点的路径，所述截取目标点为所述移动机器人的当前位置沿所述全局路径向前延伸预置距离得到的路径轨迹点；

根据截取的路径，通过A*路径规划算法进行运算，得到局部路径。

优选地，根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径具体包括：

根据所述路径分值之间的比较结果，将最大路径分值对应的DWA采样轨迹路径设为DWA采样轨迹优化路径。

优选地，根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径具体包括：

根据所述路径分值与预设的路径分值阈值的比较结果，确定第一DWA采样轨迹路径，将任意一个所述第一DWA采样轨迹路径设为DWA采样轨迹优化路径，其中，所述第一DWA采样轨迹路径具体为路径分值高于所述路径分值阈值的DWA采样轨迹路径。