[发明专利]阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取输入电流、电流变化率、滞环补偿模型以及阀的出口压力，根据输入电流、滞环补偿模型确定输入电流对应的目标出口压力，根据输入电流、电流变化率以及滞环补偿模型确定补偿后的输入电流，将补偿后的输入电流输入阀以使阀的出口压力等于目标出口压力。本发明选取电流和电流变化率同时作为参考进行滞环补偿，覆盖动态变化，根据阀的输入电流自动计算滞环补偿量，适用范围广，针对性强，简洁高效地消除滞环现象，从而改善阀响应的动静态特性，减少动态响应在时序上的滞后，提高操作效率，提高操控精度和协调性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着对高效节能的追求，电控化与液压结合逐渐成为必然的趋势。作为电气控制与液压元件、回路传递的枢纽，电磁阀在整个机械的工作过程中都起着至关重要的作用。因此，保证电磁阀工作时快速、精准响应特性，是保证整个电控回路的高效运作的关键点。然而现有的阀还存在着很多问题，输入输出量之间的非线性关系很大程度上影响了整个阀的动态响应以及其工作的效果。阀在不同情况下的同一输入电流时输出的出口压力与理想曲线上的理想出口压力之间存在大小不同的偏差，且重复性差。时序上表现为整体系统响应的滞后，不仅影响操作手的工作体验，也影响着挖掘机整体的工作效率。滞环不仅影响出口压力输出，也影响着后续的流量输出泵阀匹配等。且不同阀的非线性特性不同，亟须消除差异，改善一致性。

目前对于滞环的补偿技术主要分为前馈补偿、反馈补偿、颤振补偿三类，具体如下：

1、颤振补偿主要是在将输入电流转换为脉冲宽度调制电流时，除了自带的寄生颤振，额外叠加一个高频的独立颤振，使阀芯一直处于小幅度的来回移动状态，减少摩擦力，从而减少滞环效应。颤振补偿在实际应用中，后续连接液压回路而不是封闭空间导致阀出口容积大小会发生变化，并不能较好地消除滞环。

2、在前馈补偿时，通过数据拟合建立滞环补偿模型，最后建立的都是静态模型，无法应用于动态的场合下。

3、反馈补偿需要在每个阀上安装传感器，成本高，且稳定性低并不适用于所有情况。

综上，当前的滞环的拟合都专注于某一情况下电流变化与电压变化关系的精准拟合，主要的输入项都是电流值的大小作为影响因素，仍然属于静态范畴，难以落地从实际上改善阀的滞环情况，目前亟需一种阀滞环补偿的技术，用于解决上述现有技术存在的问题。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明提出阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明提供了一种阀滞环补偿的方法，包括：

获取输入电流、电流变化率、滞环补偿模型以及阀的出口压力；

根据所述输入电流、所述滞环补偿模型确定所述输入电流对应的目标出口压力；

根据所述输入电流、所述电流变化率以及所述滞环补偿模型确定补偿后的输入电流；

将所述补偿后的输入电流输入所述阀以使所述阀的出口压力等于所述目标出口压力。

进一步地，所述根据所述输入电流、所述电流变化率以及所述滞环补偿模型确定补偿后的输入电流，包括：

将所述输入电流、所述电流变化率以及所述出口压力输入到所述滞环补偿模型后获得多组电流变化率下所述输入电流与所述出口压力的关系；

根据所述目标出口压力、所述多组电流变化率下所述输入电流与所述出口压力的关系，确定所述补偿后的输入电流。

进一步地，所述目标出口压力为所述电流变化率为零时所述输入电流对应的出口压力。