[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括至少两个顶视传感器，所述方法包括：

获取传感器数据；

处理所述传感器数据；

在获取定位指令的情况下，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，处理所述传感器数据，包括：

基于时间戳将所述至少一种传感器数据进行对齐；

预处理对齐后的顶视环境数据，所述顶视环境数据由各所述顶视传感器采集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预处理对齐后的顶视环境数据，包括：

去除对齐后的顶视环境数据中的噪点；

拼接去除噪点后的顶视环境数据；

提取所述顶视环境数据中面边缘的点云信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拼接去除噪点后的顶视环境数据，包括：

将去除噪点后的顶视环境数据转换至目标顶视传感器所在坐标系下，所述目标顶视传感器为各所述顶视传感器中的一个顶视传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿，包括：

将处理后的传感器数据所包括面边缘的点云信息转换为栅格数据；

确定全局地图中与所述栅格数据匹配的局部地图数据；

根据所述局部地图数据和所述栅格数据，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图数据和所述栅格数据，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿，包括：

根据所述局部地图数据与所述全局地图之间的位姿关系，以及所述栅格数据与所述局部地图数据间的位姿关系，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若获取到建图指令，则将处理后的传感器数据所包括面边缘的点云信息添加至匹配的局部地图数据中；

将添加后的局部地图数据更新至所述全局地图中。

8.一种定位装置，其特征在于，配置于电子设备，所述装置包括：

获取模块，用于获取传感器数据；

处理模块，用于处理所述传感器数据；

确定模块，用于在获取定位指令的情况下，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的定位方法。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，还包括：传感器：

所述传感器包括至少两个顶视传感器和轮式编码器，各所述顶视传感器间的视场角存在共视区域，各所述顶视传感器用于采集电子设备上方的顶视环境数据；所述轮式编码器用于确定所述电子设备运行的速度和距离。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的定位方法。