[发明专利]一种基于猫爪仿生式足端装置

权利要求书

1.一种基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部；

增速冲压机构包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，第一杆件的上端与足端外壳的上端铰接，第二杆件的下端与足端外壳的下端铰接，第三杆件的一端与固定转盘铰接，第三杆件的另一端与第一杆件的下端和第二杆件的上端铰接，猫爪构件与第二杆件连接。

2.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，增速冲压机构的个数为两个，分别为左增速冲压机构和右增速冲压机构，分布于固定转盘的两侧；猫爪构件的个数为2个，分别设置于左增速冲压机构和右增速冲压机构底部。

3.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，足端外壳的顶部设有足端连接机构。

4.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，足端外壳包括壳体和底盘，壳体倒扣于底盘。

5.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，增速冲压机构的个数为两个，分别为左增速冲压机构和右增速冲压机构，分布于固定转盘的两侧，两个第三杆件与固定转盘的两端连接，两个第三杆件与固定转盘的连接点位于固定转盘的同一直径上。

6.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，猫爪构件的材质为钢制材料。

7.根据权利要求1所述的基于猫爪仿生式足端装置，其特征在于，猫爪构件的下端为箭头状或倒长三角体。