[发明专利]一种可变换行走方式的多足机器人架构

权利要求书

1.一种可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动；

闭链式连杆腿包括上腿杆、下腿杆、足端和腿部驱动电机，上腿杆的上端与中心机架铰接，下腿杆的上端通过转动轴与上腿杆的下端铰接，足端设置于下腿杆的下端，腿部驱动电机与转动轴连接；

足端为基于猫爪仿生式足端，所述的基于猫爪仿生式足端包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部；

增速冲压机构包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，第一杆件的上端与足端外壳的上端铰接，第二杆件的下端与足端外壳的下端铰接，第三杆件的一端与固定转盘铰接，第三杆件的另一端与第一杆件的下端和第二杆件的上端铰接，猫爪构件与第二杆件连接。

2.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，闭链式连杆腿通过铰链与中心机架铰接，转轴电机与铰链中的转轴连接，转轴竖直布置，闭链式连杆腿绕转轴水平转动。

3.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，中心机架为双片式结构，包括上下两面钢板，上下两面钢板之间通过中层钢条连接支撑。

4.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，闭链式连杆腿的个数为六个，沿中心机架周向均匀分布。

5.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，所述的可变换行走方式的多足机器人架构具有两种行走方式，第一中行走方式为，通过转轴电机使一半闭链式连杆腿朝中心机架前端，另一半闭链式连杆腿朝中心机架后端，由腿部驱动电机带动闭链式连杆腿单独工作，中心机架上的转轴电机不工作，对运动不造成影响，各闭链式连杆腿相对位置不改变；

第二中行走方式为，通过转轴电机使各闭链式连杆腿沿中心机架径向张开在路面上，由中心机架上转轴电机和腿部驱动电机同时工作，带动各闭链式连杆腿通过旋转的幅度来完成运动。

6.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，增速冲压机构的个数为两个，分别为左增速冲压机构和右增速冲压机构，分布于固定转盘的两侧；猫爪构件的个数为2个，分别设置于左增速冲压机构和右增速冲压机构底部。

7.根据权利要求1所述的可变换行走方式的多足机器人架构，其特征在于，增速冲压机构的个数为两个，分别为左增速冲压机构和右增速冲压机构，分布于固定转盘的两侧，两个第三杆件与固定转盘的两端连接，两个第三杆件与固定转盘的连接点位于固定转盘的同一直径上。