[发明专利]用于风机叶片维修的涂油漆机器人

权利要求书

1.一种用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，包括：

油漆供给部，用于提供油漆；

涂油漆部，所述涂油漆部包括油漆缓冲筒和刷头单元；

所述刷头单元，用于进行涂油漆操作；所述刷头单元包括中空支架、滚筒刷；所述中空支架的后部插入于所述滚筒刷中，且所述滚筒刷以所述中空支架的后部为转轴，与所述中空支架转动连接转动；所述中空支架的前部安装于所述油漆缓冲筒上，且所述中空支架的中空腔与所述油漆缓冲筒的输出端连通；所述中空支架与所述滚筒刷之间设有至少一个连通通道，所述连通通道的两端分别连通所述中空腔和所述滚筒刷的刷毛；

所述油漆缓冲筒，用于缓冲来自所述油漆供给部的油漆；

机械臂，用于带动所述刷头单元移动至涂油漆区域；

移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述第四关节包括第四臂、旋转单元；其中，所述旋转单元包括第一舵机和转轴；所述转轴转动连接于所述第三关节，所述转轴的第一端伸出于所述第三关节，且转动轴线分别垂直于所述第一关节的回转轴线和所述第三关节的摆动轴线；所述第四臂与所述转轴的第一端固定连接；所述第一舵机设于所述第三关节上，且所述第一舵机的输出轴与所述转轴的第二端同轴相连；

所述第五关节包括夹紧单元、转动单元；其中，所述夹紧单元包括开口环和夹紧件；所述开口环转动连接于所述第四关节，用于套设并夹持所述油漆缓冲筒；所述夹紧件分别与所述开口环的两端相连，用于调整所述开口环的两端之间的距离；所述转动单元设于所述第四关节上，且所述转动单元的输出端与所述开口环相连，用于带动所述开口环摆动；

所述转动单元包括第二舵机、传动组件；所述第二舵机设于所述第四关节上，所述第二舵机的输出轴平行于所述第二关节的摆动轴线；所述传动组件的输入端安装于所述第二舵机的输出轴，所述传动组件的输出端安装于所述开口环上，用于带动所述开口环摆动。

2.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，所述油漆供给部包括油漆筒、活塞、柔性管；

所述油漆筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述油漆筒的输入端与外部驱动源连接；

所述活塞设于所述油漆筒内，用于推出所述油漆筒内的油漆；

所述柔性管的两端分别与所述油漆筒的输出端和所述油漆缓冲筒的输入端连通。

3.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能。

4.如权利要求3所述的用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，

所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；

所述基座安装于所述移动部上；

所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；

所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；

所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；

所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。

5.如权利要求3所述的用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；其中，

所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；

所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。

6.如权利要求3所述的用于风机叶片维修的涂油漆机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；其中，

所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。