[发明专利]一种车路协同环境下的信号协同控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车路协同环境下信号协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)获取目标交叉口进口道的交通设施信息，所述交通设施信息包括交叉口信号配时方案和进口道车道划分；

(2)获取智能网联车队距离交叉口进口道停车线的时间为t秒时的运行状态信息，所述智能网联车队的运行状态信息包括智能网联车队的车辆数、大型车比例、车头时距、小型车换道的延误时间，假定智能网联车队以单条车队形式行驶，其中，t为预设的交叉口信息交互时间；

(3)若智能网联车队距离交叉口进口道停车线t秒时智能网联车队行驶方向的信号灯为绿灯，计算智能网联车队能通过的相位绿灯的理论最小剩余时间，若绿灯的实际剩余时间小于理论最小剩余时间，将相位的绿灯时间延长至理论最小绿灯时间；

计算相位绿灯的理论最小剩余时间G_min：

G_min＝t+ρ×N×t_hc+(1-ρ)×N×t_hv

其中，N是智能网联车队的车辆数，ρ是智能网联车队中的大型车比例，t_hc是智能网联车队中大型车的平均车头时距，t_hv是智能网联车队中小型车的平均车头时距；

若智能网联车队距离交叉口进口道停车线t秒时智能网联车队行驶方向的信号灯为红灯，计算下一周期应满足的最短绿灯时间，若下一周期的绿灯时间小于应满足的最短绿灯时间，则将下一周期的绿灯时间延长至应满足的最短绿灯时间；

令当智能网联车队距离交叉口进口道停车线t秒时，红灯剩余时间为R；

若红灯剩余时间R小于t，即在智能网联车队到达进口道停车线前，智能网联车队行驶方向的信号灯变为绿灯，计算绿灯时间应满足的最短时间G_min：

G_min＝(t+ρ×N×t_hc+(1-ρ)×N×t_hv)-R

若红灯剩余时间R大于等于t，即智能网联车队在驶入进口道前被打散，均匀分配至其行驶方向的各条车道上，当下一周期该行驶方向绿灯启亮时，智能网联车队开始依次通过交叉口，计算绿灯时间应满足的最短时间G_min：

G_min＝max{G_1,min,G_2,min}

其中，n是智能网联车队行驶方向的车道数，d_A是智能网联车队打散时的总延误时间，t_h是智能网联车队的平均车头时距，d是小型车打散时的平均延误时间，θ是智能网联车队打散时的大型车换算系数，d_B是智能网联车队的启动损失时间，其中，d、θ、d_B由智能网联车实验预设得到。

2.一种计算装置，其特征在于，该装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1所述的一种车路协同环境下信号协同控制方法的步骤。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的一种车路协同环境下信号协同控制方法的步骤。