[发明专利]底盘域控制器、局部集成式底盘域架构及车辆

权利要求书

1.一种局部集成式底盘域架构，其特征在于：包括底盘域控制器（1）、制动电控系统控制器（2）、转向电控系统控制器（3）、至少一个底盘域传感器（5）、至少一个底盘域执行器（6）、至少一个制动电控系统传感器（7）、至少一个制动电控系统执行器（8）、至少一个转向电控系统传感器（9）和至少一个转向电控系统执行器（10）；

所述底盘域执行器（6）用于接收并执行底盘域控制器（1）发送的控制指令，调整汽车的状态；

所述底盘域传感器（5）用于测量底盘域控制器（1）所需的车辆状态信息；

所述底盘域控制器（1）集成控制除制动及转向电控系统以外的所有底盘电控系统，该底盘域控制器（1）通过硬线与底盘域传感器（5）及底盘域执行器（6）连接，用于处理传感器数据、计算车辆动力学状态并输出执行器控制指令；

所述制动电控系统传感器（7）用于测量制动电控系统控制器（2）所需的车辆状态信息；

所述制动电控系统执行器（8）用于接收并执行制动电控系统控制器（2）发送的控制指令，调整汽车的状态；

所述制动电控系统控制器（2）通过硬线分别与制动电控系统传感器（7）及制动电控系统执行器（8）连接，用于根据接收到的传感器数据生成制动电控系统执行器（8）控制指令；所述制动电控系统控制器（2）还通过公共CAN或CANFD或Ethernet与底盘域控制器（1）及转向电控系统控制器（3）连接；

所述转向电控系统传感器（9）用于测量转向电控系统控制器（3）所需的车辆状态信息；

所述转向电控系统执行器（10）用于接收并执行转向电控系统控制器（3）发送的控制指令，调整汽车的状态；

所述转向电控系统控制器（3）通过硬线与转向电控系统传感器（9）和转向电控系统执行器（10）连接，用于根据接收到的传感器数据生成转向电控系统执行器（10）控制指令，所述转向电控系统控制器（3）还通过公共CAN或CANFD或Ethernet与底盘域控制器（1）和制动电控系统控制器（2）连接；

其中，所述底盘域控制器（1）包括主处理器芯片（105），以及分别与主处理器芯片（105）连接的安全处理器芯片（106）、电源芯片（107）、驱动芯片（108）和通讯接口；其特征在于：所述主处理器芯片（105）被配置为包括：

传感器数据集成处理模块（101），用于接收传感器数据，集成处理各个传感器及其他控制器输入的车辆状态数据，包括数据转换、校验及判定；

车辆动力学集成计算模块（102），其内预设有至少一种整车动力学模型，所述整车动力学模型用于通过所述车辆状态数据计算出车辆本时间点的运动学及动力学状态并预估后续时间段的运动学及动力学状态，该车辆动力学集成计算模块（102）与传感器数据集成处理模块（101）连接；

以及执行器集成控制模块（103），用于根据所述本时间点及后续时间段的车辆运动学及动力学状态集成控制至少两个执行器，该执行器集成控制模块（103）与车辆动力学集成计算模块（102）连接。

2.根据权利要求1所述的局部集成式底盘域架构，其特征在于：所述主处理器芯片（105）被配置为还包括：

智能驾驶协同模块（104），用于接收智能驾驶域规划的行驶轨迹指令、对该轨迹进行评估优化、将优化后的轨迹转换为车辆动力学状态及目标传递给传感器数据集成处理模块（101）及车辆动力学集成计算模块（102），该智能驾驶协同模块（104）分别与传感器数据集成处理模块（101）、车辆动力学集成计算模块（102）连接。

3.根据权利要求1或2所述的局部集成式底盘域架构，其特征在于：所述底盘域控制器（1）还包括：分别与主处理器芯片（105）连接的CAN收发器（110）、CANFD收发器（111）和接插件（112），以及与驱动芯片（108）连接的MOSFET桥（109）和继电器（113）。

4.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1至3任一所述的局部集成式底盘域架构。