[发明专利]一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统及装置

权利要求书

1.一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于：包括任务管理模块、任务分配模块、任务调节模块、任务决策模块和中心服务模块；

所述任务管理模块对于机器人的任务进行收集与管理，并确定机器人此时的执行状态；

所述任务分配模块将任务管理模块的任务进度与任务量进行统计，并同时对于进度进行调节与协助管理；

所述任务调节模块将任务分配模块的任务进行临时调度与执行进度的分配式管理；

所述任务决策模块通过外界因素与人工调控，确定任务的进展程度，并确定是否继续执行；

所述中心服务模块为多个机器人的中心服务器。

2.根据权利要求1所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述任务管理模块对于每个机器人的动作进行记录，确定机器人未完成和已完成的动作，并将对于每组的机器人进行集群控制，将每个人机器人的动作与运行状态进行记录，将其与任务动作进行控制，并将控制数据传递到任务分配模块，其中任务分配模块为只读模块，只能实施，不能调整。

3.根据权利要求1所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述任务分配模块中收到控制数据后，将任务进行管理，并确定机器人的运行状态，在运行状态无法执行与执行错误的时候，及时进行调整，确定是否由其它机器人进行操作实现；

所述任务分配模块中对于单个机器人的操作为正常的操作，当出现动作不协调造成的时候，及时调整，去除中间的操作，进行调节操作，而多个机器人中出现的时候，及时对机器人的更换，并提出计算命令。

4.根据权利要求1所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述任务调节模块对于机器人中多组机器人同时运行的时候，在出现错误的状态下，确定是否有无机器人进行替换，并且根据机器人此时的操作状态，将机器人的运行分为不可调度、一级调度、二级调度、备用调度的状态，从而确定机器人是否可正常调动，调度后，将数据进行调整，确定机器人的数量与运行状态。

5.根据权利要求4所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述任务决策模块对于任务调节模块中的机器人由备用调度、二级调度、一级调度、不可调度的状态依次抉择，抉择后，将调整后的机器人输入测试指令，进行机器测试，找出运行故障点。

6.根据权利要求1所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述中心服务模块分为机器人模块、服务器模块和云端模块；

所述机器人模块部署在可移动设备上，与机器人分别具有通信模块，且机器人模块有算力，非所有指令都直接来自于中央控制器，为任务管理模块；

所述服务器模块为计算模块，将机器人的任务量进行计算与合理的分配，包括任务分配模块、任务调节模块和任务决策模块；

所述云端模块为服务器保存模块。

7.根据权利要求6所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述服务器模块为在线与离线两种模式；

所述在线的状态下，服务器模块接入互联网，将一部分存储与算力加载到云端；

所述离线的状态下，服务器将机器人的最终状态与运行的数据进行保存，并在得电在线后，立即将数据进行传输到各个模块，将数据正常的恢复。

8.根据权利要求9所述的一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统，其特征在于，所述服务器中含有机器人的多个操作任务与移动轨迹，其中移动轨迹形成地图，并保存在服务器中。

9.一种嵌入式多机器人协同任务分配装置，其特征在于，根据一种嵌入式多机器人协同任务分配与控制系统任一步骤制成的操作装置。