[发明专利]机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统

说明书

本发明涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统，机械手的端拾器包括：抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体而言，涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统。

背景技术

端拾器是各类机械手用于抓取需要搬运货物的组成部分，主要分为夹持抓取及真空吸附两种形式。本专利介绍的就是一种关于真空吸附形式端拾器的创新形式。

为了增大机械手投入的应用范围，抓取更多品类物品是目前机械手使用中的一种常规要求，通过抓取更多的品类的方式提高机械臂的使用效率增大投资回报率。在真空吸附类的端拾器中，目前常规的方式是在固定点设置一个吸盘架，通过端拾器前端的快换机构进行更换。更换的过程为机械手移动至放置不同吸盘的吸盘架处后，端拾器前端的快换机构放下现有的吸盘，然后移动至需要更换的吸盘处，通过快换机构抓取需要的吸盘后移开进行下一步抓取动作。

目前的快换技术多采用两种形式：一、端拾器头部有控制抓放的结构，通过气动或者电动的形式控制快换结构的开合对需要更换的吸盘抓具进行抓放实现更换；二、端拾器头部装有磁性部件，通过磁力对需要更换的吸盘抓具进行吸附，更换时用硬拉的方式强行分离端拾器和吸盘抓具。

两种形式一种需要一定机构控制运动，线路或气路需要从机械手控制柜或气源远距离连接至端拾器部分，需要更多的控制，增加控制难度，缠绕、扭曲等情况容易使气路连接处的寿命出现大幅缩短。另一种形式磁力吸附则存在磁力不好控制的问题，磁力过大，分离不易，磁力过小，吸盘抓具容易脱落。

发明内容

本发明旨在提供一种便于更换抓具的机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手的端拾器，端拾器包括：

抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；

锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及

限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。

在一些实施例中，限位件呈环状并可滑动地套设在锁头外，以在第一位置和第二位置之间切换。

在一些实施例中，还包括被配置成将限位件朝第一位置推压的弹性部件。

在一些实施例中，位于第一位置的限位件的一端沿锁头的轴向凸出于锁头设有开口的一端，限位件的另一端设置有限制凸缘转出锁紧腔的限位面。

在一些实施例中，锁紧腔的横截面的外轮廓包括对称且平行地布置在锁头的转动轴线的两侧的两条直线和连接两条直线的端部的弧线，弧线的以锁头的转动轴线为圆心。

在一些实施例中，凸缘与锁紧腔的形状相适配，凸缘具有沿锁紧腔的外边缘延伸的直边，限位件包括与凸缘的直边相贴合的限位面，以限制凸缘向锁紧腔外转动。

在一些实施例中，锁紧腔的靠近开口的一侧设置有允许凸缘插入的插入口，插入口的两侧形成有限位台阶。