[发明专利]一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手

说明书

本发明公开了一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手，包括：旋转机构；升降机构，所述升降机构设置在所述旋转机构的驱动端上；抓取机构，所述抓取机构设置在所述升降机构上；绷展机构，所述绷展机构位于所述抓取机构的下方。该非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手，解决了皮革在绷板干燥环节，人工对皮革进行绷展固定时存在浪费人力的问题。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的工作都由机器替代了人工，但是众所周知，可由机器替代人工的工作大多是低级的重复性劳动，复杂的则相对普及较少。如在皮革加工过程中，由于皮革形状的不确定性和其柔软的特点很难通过机械来实现，因此对皮革的处理过程大多数是由人工完成。尤其是绷板干燥这一环节，主要还是由人工来完成，其过程往往需要四到六个人将皮革抓起并且拉展，铺在绷板上并用绷板夹固定，这种作业模式浪费了大量的人力。

发明内容

本发明的目的是提供一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手，解决皮革在绷板干燥环节，人工对皮革进行绷展固定时存在浪费人力的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手，包括：

旋转机构；

升降机构，所述升降机构设置在所述旋转机构的驱动端上；

抓取机构，所述抓取机构设置在所述升降机构上；

绷展机构，所述绷展机构位于所述抓取机构的下方。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述旋转机构包含第一底座，所述第一底座上设置有第一电机和多个支撑板，多个所述支撑板上设置有第一环形导轨，所述第一环形导轨上滑动装配有第一旋转盘，所述第一电机的驱动端设置有驱动齿轮，所述第一环形导轨上设置有与所述驱动齿轮相啮合的内齿圈。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一环形导轨的内外侧的上下面均为锥形面；所述第一旋转盘的下侧设置有多个第一支架，每个所述第一支架上均装配有两组滚轮，每组滚轮均由两个锥形轮组成；每个第一支架上的两组滚轮分别装配在第一环形导轨的内外侧。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述升降机构包含第二底座，所述第二底座设置在所述第一旋转盘上，第二底座上设置有第一立柱和第二电机，所述第一立柱的侧部设置有第一滑轨和第一丝杠，所述第一丝杠与第二电机的驱动端连接，第一滑轨上套设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一丝杠螺纹装配，所述第一立柱的上端铰接有大臂，所述大臂的侧部与所述第一滑块之间铰接有弧形连杆，大臂的端部设置有第三电机，所述第三电机的驱动端设置有小臂，所述小臂的下端设置有安装板。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述抓取机构包含上固定板，所述上固定板与所述安装板连接，所述上固定板的下侧设置有第四电机和多个第二滑轨，多个所述第二滑轨之间滑动装配有滑板，所述滑板的外沿设置有多个第一支座，所述第四电机的驱动端设置有第二丝杠，所述滑板螺纹装配在所述第二丝杠上，多个第二滑轨的下端设置有下固定板，下固定板的外沿设置有多个凹槽，第二丝杠的下端设置有盘状凸轮，所述盘状凸轮的上表面设置有多个弧形滑槽；