[发明专利]一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统

权利要求书

1.一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统，其特征在于，其包括：

静态地图模块、动态数据模块和用户服务模块；

静态地图模块，用于接收外界传感器信息，并描绘静态的车辆驾驶环境；

动态数据模块，用于接收节点范围内的车辆传感器、路侧传感器、静态地图模块的信息，形成节点服务范围内总体性的地图动态数据；

用户服务模块，用于接收用户个人信息、静态地图模块的信息和动态数据模块的信息，根据用户个人信息，在用户服务模块直接进行计算，对节点范围内的路径进行规划，通过自我调整提供与当前场景最为匹配的信息服务；

所述静态地图模块描绘的静态的车辆驾驶环境对应的数据信息包括节点数据信息、路段数据信息、车道数据信息和交通设施数据信息；

所述静态地图模块的基本架构，为一个层层嵌套的形式，按照节点——路段——车道依次展开，每个层次都对描述主体的属性、几何、拓扑连接、关联关系的地理要素进行描述；同时针对不同场景以及其他图层的需求，每个层次都预留相应的拓展接口，与交通设施模块连接；

所述交通设施数据信息包括节点拓展数据信息、路段拓展数据信息和车道拓展数据信息；

所述节点拓展数据信息包括了节点标线区；

所述路段拓展数据信息包括路段对应人行横道数据信息和路段设置的交通标牌数据信息，路段对应人行横道数据信息包括了人行横道的类型和中心坐标，路段设置的交通标牌模块数据信息包括了类型、属性拓展、补充描述、标牌位置和标牌几何拓展；

所述车道拓展数据信息包括了车道内的交通标牌数据信息，车道内的交通标牌数据信息包括了交通标牌的类型、属性拓展、补充描述、标牌位置和标牌几何拓展。

2.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统，其特征在于，所述动态数据模块的地图动态数据包括半动态地图数据和动态地图数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统，其特征在于，所述半动态地图数据包括交通时间数据、交通流量数据、交通限制数据。

4.根据权利要求2所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统，其特征在于，所述动态地图数据包括交通车辆定位数据和交通信号数据。

5.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统，其特征在于，所述用户服务模块接收的用户个人信息包括用户驾驶经验信息、用户始终点信息和用户当前位置信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统的应用方法，其特征在于，其包括如下步骤：

(1)智能汽车高精度地图系统通过车载传感器感知周边环境以及自身位置，接收车载传感器的数据后，与静态地图模块中的数据进行匹配，实现车辆对周边环境的精准定位和感知；

(2)智能汽车高精度地图系统根据用户个人信息，通过用户服务模块，判断最为匹配的信息服务需求；

(3)智能汽车高精度地图系统引入静态地图模块、动态数据模块的信息，根据用户服务模块判断的最为匹配的信息服务需求，在用户服务模块直接进行对驾驶路径的规划；

(4)智能汽车高精度地图系统根据路径规划，在实际行驶中，通过实时环境感知与地图匹配，获取交通标志、障碍物相对于动态车辆的精确位置，对自动驾驶车辆的驾驶行为进行控制。

7.根据权利要求6所述的一种基于边缘计算的智能汽车高精度地图系统的应用方法，其特征在于，其中步骤(3)能细化为：

1)智能汽车高精度地图系统基于车辆定位位置和静态地图模块的数据，确定起终点之间的全局路径规划；

2)智能汽车高精度地图系统引入用户服务模块的数据，根据用户个人信息，进行第二次全局路径规划；

3)智能汽车高精度地图系统根据静态地图模块和动态数据模块的数据生成局部代价地图，基于车辆的相对定位，进行第一次局部路径规划；

4)智能汽车高精度地图系统引入用户服务模块的数据，根据用户个人信息进行第二次局部路径规划。