[发明专利]秸秆打捆作物行检测方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，包括：通过激光雷达扫描秸秆行获取多个返回激光点形成的点云数据，所述点云数据包括所述返回激光点的角度和距离，根据所述点云数据识别秸秆行。

2.根据权利要求1所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述通过激光雷达扫描秸秆行获取多个返回激光点形成的点云数据具体包括：所述激光雷达安装于行进设备的前端，所述激光雷达的垂直视场角为-16°至+15°，所述激光雷达的水平视场角为360°。

3.根据权利要求2所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述激光雷达为32线的三维激光雷达。

4.根据权利要求1所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述根据所述点云数据识别秸秆行具体包括：

通过滤波函数提取感兴趣区域，通过梯度算法确定所述感兴趣区域内的各返回激光点的梯度，基于各返回激光点的梯度确定秸秆行的边界。

5.根据权利要求4所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述滤波函数为：

其中，ρ为激光雷达与秸秆的距离，θ为检测时激光雷达的方位角；γ_min为激光雷达扫描秸秆行时秸秆行一侧边界所对应的方位角，γ_max为激光雷达扫描秸秆行时秸秆行另一侧边界所对应的方位角。

6.根据权利要求4所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述通过梯度算法确定所述感兴趣区域内的各返回激光点的梯度，基于各返回激光点的梯度确定秸秆行的边界具体包括：

基于所述感兴趣区域内的点云数据确定秸秆行的最高点，通过梯度算法确定所述感兴趣区域内的各返回激光点的梯度，基于各返回激光点的梯度确定所述最高点两侧的秸秆行边界。

7.根据权利要求6所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述梯度算法具体为：

N个返回激光点中除了首尾两点之外的任意一点n的梯度为：

N个返回激光点中首尾两点的梯度为：

其中，为首个返回激光点的梯度，为处于末尾的返回激光点的梯度。

8.根据权利要求6所述的秸秆打捆作物行检测方法，其特征在于，所述基于各返回激光点的梯度确定所述最高点两侧的秸秆行边界包括：

设定阈值δ，将所述最高点左右两侧满足的点分别存入数组a和数组b，则数组a和数组b的第一个点和最后一个点为秸秆行的边界。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述秸秆打捆作物行检测方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述秸秆打捆作物行检测方法的步骤。