[发明专利]一种三指多自由度灵巧手机构有效
| 申请号： | 202110585283.0 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113305874B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 方跃法;李晨姿 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰;岳东升 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 三指多 自由度 灵巧 机构 | ||
1. 一种用于空间抓取的三指多自由度灵巧手机构，所述灵巧手主要包括：手掌基座（1），三个相同手指含第一手指（2）、第二手指（3）、第三手指（4）；其中第一手指（2）包括手指基座（5）、第一支链组件（6-1）、第二支链组件（6-2）、第三支链组件（6-3）以及第二指节动平台连杆（7）；所述的第二手指（3）、第三手指（4）的结构和尺寸与第一手指（2）完全相同；所述的第二指节动平台连杆（7）上的三个转动副位置点构成的三角形为等腰直角三角形；所述的第一支链组件（6-1）的连杆（8-1）与手指基座（5）形成转动副连接，与第二指节动平台连杆（7）之间配合形成转动副连接；所述的第二支链组件（6-2）的移动缸（9-1）与手指基座（5）配合形成转动副连接，与连杆（8-2）之间形成移动副连接，第二支链组件（6-2）的连杆（8-2）与第二指节动平台连杆（7）之间形成转动副连接；所述的第三支链组件（6-3）的移动缸（9-2）与手指基座（5）配合形成转动副连接，与连杆（8-3）之间形成移动副连接，第三支链组件（6-3）的连杆（8-3）与手指指尖长连杆（10）配合形成转动副连接，手指指尖长连杆（10）的中间端与第二指节动平台连杆（7） 形成转动副连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于空间抓取的三指多自由度灵巧手机构，其特征在于：通过所述的第一支链组件（6-1）、所述的第二支链组件（6-2）和所述的第三支链组件（6-3）与所述的手指基座（5）连接构成灵巧手手指，三个相同手指与所述的手掌基座（1）按一定位置分布连接构成。
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