[发明专利]田间灌溉行走机器人水口精准定位方法

说明书

一种田间灌溉行走机器人水口精准定位方法，具体步骤如下：田间预铺设灌溉带，灌溉带上定点安装若干出水口；行走机器人沿灌溉带寻迹行走，行走机器人上面配设喷灌单元，下面配设出水口扶正单元；行走机器人行走至出水口位置时，通过出水口扶正单元将出水口托起，移动至指定位置后，驱动单元停止，行走机器人停止，喷灌单元控制连通管下降至与出水口连通；灌溉结束后，喷灌单元反向运动，连通管提升至指定高度，机器人继续行走，出水口由出水口扶正单元后端滑下，完成一次水口精准定位。这种水口精准定位方法操作简单，定位精准，实现水口的自动化定位对接，方便快捷，提高灌溉过程中水口的定位效率和精准度，提高灌溉整体效率，省时省力省人工。

技术领域

本发明涉及农田智能灌溉方法领域，具体地说是一种田间灌溉行走机器人水口精准定位方法。

背景技术

随着智能化机械技术的飞快发展，农田灌溉采用智能化灌溉设备已经是农田智能管理体系中一个重要的项目，实现灌溉全自动化也是农田智能管理体系的一个重要发展目标。农田灌溉的方式一般分为固定式灌溉和移动式灌溉，而现有的移动式灌溉是在移动行走装置上安装喷洒设备，在喷灌过程中，喷洒设备通过管道与预铺设的灌溉带上的出水口进行对接。传统对接方式是人工将出水口进行扶正，然后人工将喷洒设备的水管端口与出水口连接固定。在实际操作中，人工扶正出水口需要工作人员在行走机构到达指定蓄水位置之前到位，并在整个行走机架的底部进行人工对接操作。人工扶正出水口使得整个灌溉设备的自动化程度降低，并且需要至少两名工人进行配合操作，操作费时费力，影响喷灌效率和全自动化的实施。而移动式灌溉是在移动行走装置上安装灌溉设备，灌溉设备的高度多为不可调节的固定结构，移动行走装置在行走过程中，根据实际需要，通过管道将灌溉设备与出水口进行连接，为了不妨碍行走，在行进过程中，用于连接的管道都是放置在机架上，需要补水时，再人工将管道放正并与机架下方的出水口对接，这种人为操作方式不仅效率低，而且需要人工随行查看，降低了灌溉设备的自动化程度，影响灌溉效率和连续性自动化灌溉操作。

发明内容

本发明是针对背景技术中提及的技术缺陷，通过一种能够实现灌溉行走机器人上的喷灌设备与预铺设的灌溉带上出水口之间的精准对接的方法。

本发明所采用的技术方案是：一种田间灌溉行走机器人水口精准定位方法，所述水口包括与喷灌设备连接的喷灌水管、与灌溉带连接的出水口；所述喷灌水管和出水口之间通过连通管连接；喷灌水管与连通管之间通过软管连接；

所述水口精准定位方法是实现连通管的下端口与出水口之间的定位连通，具体步骤如下：

S1、田间预铺设灌溉带，灌溉带上定点安装若干出水口；

S2、行走机器人沿灌溉带寻迹行走，行走机器人上面配设喷灌单元，下面配设出水口扶正单元，后面配设驱动单元；

S3、行走机器人行走至出水口位置时，通过出水口扶正单元将出水口托起，并移动至指定位置后，驱动单元停止驱动，行走机器人停止行走，喷灌单元控制连通管下降至与出水口连通，实现水口精准定位和连通；

S4、灌溉结束后，喷灌单元反向运动，连通管提升至指定高度，行走机器人继续行走，出水口由出水口扶正单元后端滑下，完成一次水口精准定位。

作为优选的技术方案：步骤S1中所述的出水口为按压式出水口。

作为优选的技术方案：所述按压式出水口包括三通本体，三通本体的两个水平端口分别是与管道连通的接水口；

三通本体的上端口内套设有一内衬套，该内衬套的底部为十字状结构的平衡架，平衡架中央有一通孔；一立柱活动穿插于所述通孔中，立柱上套设有一压簧，立柱顶端安装有一密封帽，立柱底端固接有一密封板；所述密封板与所述内衬套底部密封配合。