[发明专利]运动捕捉方法、装置、电子设备以及机械臂控制系统

权利要求书

1.一种运动捕捉方法，应用于机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括机械臂，所述机械臂包括机械臂基座及机械臂末端，其特征在于，所述方法包括：

获取接收到的目标物体运动视频的多帧图像，所述图像映射有第一时间点，所述第一时间点包括所述图像生成的时间；

基于所述多帧图像，获得多个第一位姿信息，其中，所述第一时间点与所述第一位姿信息相对应，所述第一位姿信息为所述机械臂末端在第一坐标系中的位姿信息，所述第一坐标系以所述机械臂基座为基准；

对多个所述第一位姿信息进行样条插值处理，以得到插值曲线；

获取多个第二时间点，按照所述第二时间点，从所述插值曲线中获得多个第二位姿信息，其中，相邻的第二时间点之间的时间间隔相等，根据所述时间间隔以及设置的初始时间点，依次计算得到按时间排序的多个第二时间点；

基于多个所述第二位姿信息，获得第一运动信息，以使得所述机械臂末端按照所述第一运动信息进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个所述第一位姿信息进行样条插值处理，以得到插值曲线，包括：

分别对与相邻多个所述第一时间点相对应的多个所述第一位姿信息进行样条插值处理，以得到多段插值曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插值曲线包括第一曲线以及第二曲线，每个所述第一位姿信息中包含空间位置以及旋转角度，所述对多个所述第一位姿信息进行样条插值处理，以得到插值曲线，包括：

对多个所述空间位置进行样条插值处理，以得到所述第一曲线；

对多个所述旋转角度进行样条插值处理，以得到所述第二曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插值曲线为三次样条插值曲线，相邻所述第二时间点之间的时间间隔相等。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述多帧图像，获得多个第一位姿信息之后，所述方法还包括：

对所述第一位姿信息进行数据处理，以获得数据处理后的第一位姿信息，其中，所述数据处理包括离群数据处理、点位细调处理、卡尔曼滤波处理中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂控制系统还包括相机，所述图像中包含目标物体，所述图像由所述相机拍摄得到，所述基于所述多帧图像，获得多个第一位姿信息，包括：

基于每一帧所述图像，获得多个第三位姿信息，所述第三位姿信息为所述目标物体在第二坐标系中的位姿信息，所述第二坐标系以所述相机为基准；

获取坐标转换关系，基于所述坐标转换关系，对所述第三位姿信息进行坐标转换，以得到多个第一位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动信息包括机械臂六个关节轴的运动信息，所述基于多个所述第二位姿信息，获得第一运动信息，包括：

对所述第二位姿信息进行逆运动学解算，以得到所述机械臂六个关节轴的运动信息。

8.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

获取由权利要求1至7任一项所述的方法得到的第一运动信息；

按照所述第一运动信息对机械臂进行控制。