[发明专利]鱼眼图像校正方法

说明书

本发明提供一种鱼眼图像校正方法，包括步骤：S1：用鱼眼相机拍摄一网格图，获得网格图图像；S2：提取所述网格图图像的特征点；S3：根据所述特征点对所述网格图图像去畸变。本发明所述的一种鱼眼图像校正方法，能够适应不同鱼眼相机，可以针对不同的相机标定出对应的映射矩阵，实现了较好的去畸变效果。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种鱼眼图像校正方法。

背景技术

现有技术利用鱼眼相机的相机模型，先找出正常图像和畸变图像的像素坐标的映射关系；再通过坐标之间的映射关系，用插值的方法将畸变图像中的像素值填入正常图像中，从而实现鱼眼图像去畸变。

现有技术中，鱼眼相机在生产和使用的过程中，由于各种因素的影响，使相机并不能很好的满足参考的相机模型，所以去畸变后得到的图像，仍然存在些畸变。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种鱼眼图像校正方法，能够更好的矫正鱼眼图像。

为了实现上述目的，本发明提供一种鱼眼图像校正方法，包括步骤：

S1：用鱼眼相机拍摄一网格图，获得网格图图像；

S2：提取所述网格图图像的特征点；

S3：根据所述特征点对所述网格图图像去畸变。

优选地，所述S1步骤中，所述网格图的四角落在所述网格图图像的边缘，所述网格图的中心与所述网格图图像的中心对应。

优选地，所述S2步骤中通过Fast角点方法来提取所述网格图图像的特征点。

优选地，所述S2步骤进一步包括步骤：

S21：自所述网格图图像中选取一个第一像素点p亮度为I；

S22：设置一个阈值T；

S23：以第一像素点p为中心，选取半径为3像素的圆上的16个第二像素点；

S24：当选取的第二像素点有连续9个亮度大于T或小于T，则将所述第一像素点p作为一所述特征点；

S25：对在预设直线上所有像素点重复步骤S21～S24，所述预设直线经过所述网格图图像的中心，获得在所述预设直线上的一组所述特征点。

优选地，所述阈值T等于1.2I或0.8I。

优选地，所述S3步骤进一步包括步骤：

S31：选择离所述网格图图像的中心最近的一所述特征点为中心特征点F₀；

S32：选择离所述中心特征点F₀最接近的一所述特征点作为第一特征点F₁，计算出所述中心特征点F₀与所述第一特征点F₁的距离作为标准距离D；

S33：选取除所述中心特征点F₀外，离所述第一特征点F₁最近的所述特征点作为第二特征点F₂；

S34：计算所述第一特征点F₁与所述第二特征点F₂的距离d₂₁；计算出缩放系数S₂₁＝D/d₂₁；

S35：将所述第二特征点F₂作为新的第一特征点F₁；将离当前所述第一特征点F₁最近的且未选择过所述特征点作为第二特征点F₂，返回步骤S34直至计算出各所述特征点之间的全部所述缩放系数；