[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法及存储介质

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆远程遥控接管的监控预警方法及存储介质，所述的方法包括监控自动驾驶车辆的运行状态数据；对运行状态数据进行分析，纪录异常状态数据并进行分类；根据异常状态的类型启动车辆应急处理和远程接管。本发明所述的自动驾驶车辆远程遥控接管的监控预警方法，提高了自动驾驶车辆异常状态获取的实时性和准确性。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法及存储介质。

背景技术

当前的自动驾驶技术发展不够完善，导致其在很多场景无法落地实施。将遥控驾驶作为自动驾驶车辆的安全辅助系统，可在其无法处理的工况下由远程驾驶员接管车辆并进行过渡处理，进而保证自动驾驶技术可以在一部分场景实际应用。在将远程驾驶作为自动驾驶车辆的安全辅助系统的前提下，如何实时准确的捕获到自动驾驶系统的低置信度状态、自动驾驶车辆自身如何紧急应对该低置信度状态以及远程接管系统如何安全的接管车辆的驾驶权这几个方面是该系统最核心的技术问题。当前主流的做法是在远程管控中心由工作人员通过监控视频和车辆回传的参数进行监控，一旦发现车辆行为异常或参数错误，即启动紧急接管流程，将车辆驾驶权由自动驾驶转为远程人工驾驶。这样的方法在一定程度上可以保障自动驾驶车队的安全运作，但同时也存在若干缺陷。

人工监控方式实时性较低；管控中心的监控人员通过现场或车辆自身回传的视频与数据进行监控，在发生异常状况时再手动操作进入应急处理流程。这个过程中，数据回传、人员的反应和判断以及手动操作都需要一定时间；人工监控方式准确率较低；人工监控因为需要肉眼通过视频判断，造成误判的可能性不能忽略；同时，对异常状态的分级也容易造成误判；人工监控方式目标车辆数量限制较大；主要通过视频进行监控的方式，单个工作人员可同时准确监控的目标车辆数量有限。如果需要同时监控更多的目标车辆，则需要增加监控人员，成本较高。

鉴于此，目前亟待提出一种具有实时性、准确性且成本较低的用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法及存储介质。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法。

本发明的用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法，包括：

S1、监控自动驾驶车辆的运行状态数据；

S2、对运行状态数据进行分析，纪录异常状态数据并进行分类；

S3、根据异常状态的类型启动车辆应急处理和远程接管。

进一步的，步骤S1中的运行状态数据包括感知系统数据以及定位系统数据。

进一步的，步骤S3中的具体过程包括定位系统数据处理以及感知系统数据处理，对定位系统数据进行分析分类包括如下步骤；

S201a、监测定位系统读数是否异常，定位系统读数异常时，进入下一步骤；

S201b、监测障碍物检测是否异常，若障碍物检测异常，则进入远程接管处理；若障碍物检测正常，则进入下一步骤；

S201c、计算累计异常时间.所述累计异常时间为步骤S201a中定位系统读数异常至进入步骤S201c时的时间；

S201d、若累计异常时间小于预警阈值，循环执行步骤201a-S201c，并累加计算累计异常时间；若累计异常时间大于预警阈值时，则进入远程接管处理。

对感知系统数据进行分析分类包括如下步骤；

S202a，检测感知系统数据是否异常，感知系统数据异常时，进入下一步骤；

S202b，执行步骤S201a-步骤S201d，若定位系统正常，进入下一步骤；

S202c，检测车辆是否处于标记地点，若车辆处于标记地点，则进入远程接管处理。